Exponenta Banner

waitForTransform

Ожидайте, пока преобразование не доступно

свернуть все на странице

waitForTransform будет удален в будущем релизе. Используйте getTransform с заданным timeout вместо этого. Используйте inf, чтобы ожидать неопределенно.

Синтаксис

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe)
waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout)

Описание

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe) ожидает до преобразования между targetframe и sourceframe доступно в дереве преобразования, tftree. Это функционирует, отключает командную строку, пока преобразование не становится доступным в сети ROS.

пример

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB® отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес своей сети.

rosinit('192.168.154.131')

Initializing global node /matlab_global_node_73613 with NodeURI http://192.168.154.1:59388/

Создайте дерево преобразования ROS.

tftree = rostf;

Ожидайте преобразования между целевым кадром, /camera_depth_frame, и исходным кадром, /base_link, чтобы быть доступными. Задайте тайм-аут 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link',5);

Получите преобразование.

tform = getTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link');

По окончании отключаетесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_73613 with NodeURI http://192.168.154.1:59388/

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS, заданное как указатель на объект TransformationTree. Можно создать дерево преобразования путем вызывания функции rostf.

Целевой координатный кадр, заданный как скаляр строки или вектор символов. Можно просмотреть доступные кадры для преобразования путем вызова tftree.AvailableFrames.

Начальный координатный кадр, заданный как скаляр строки или вектор символов. Можно просмотреть доступные кадры для преобразования с помощью tftree.AvailableFrames.

Период тайм-аута, заданный в виде числа в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Смотрите также

| |

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка