rosduration

Создайте объект длительности ROS

Синтаксис

dur = rosduration

dur = rosduration(totalSecs)

dur = rosduration(secs,nsecs)

Описание

dur = rosduration возвращает объект длительности ROS по умолчанию. Свойства в течение многих секунд и наносекунд установлены в 0.

пример

dur = rosduration(totalSecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд на основе totalSecs, который представляет время в секундах как число с плавающей запятой.

dur = rosduration(secs,nsecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд индивидуально. Оба входных параметров должны быть целыми числами. Большие значения для nsecs перенесены автоматически с остатком, добавленным к secs.

Примеры

свернуть все

Работа с объектами длительности ROS

Попробовать в MATLAB

Создайте ROS объекты Duration, выполните сложение и вычитание, и сравните объекты длительности. Можно также добавить, что длительность возражает против ROS, которому Time возражает, чтобы получить другой объект Time.

Создайте длительность, использующую секунды и наносекунды.

dur1 = rosduration(100,2000000)

dur1 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 100
    Nsec: 2000000

Создайте длительность с помощью значения с плавающей точкой. Это устанавливает секунды с помощью целочисленного фрагмента и наносекунды с остатком.

dur2 = rosduration(20.5)

dur2 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 20
    Nsec: 500000000

Добавьте эти две длительности вместе, чтобы получить одну длительность.

dur3 = dur1 + dur2

dur3 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 120
    Nsec: 502000000

Вычтите длительность и получите отрицательную длительность. Можно инициализировать длительность с отрицательными величинами также.

dur4 = dur2 - dur1

dur4 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -80
    Nsec: 498000000

dur5 = rosduration(-1,2000000)

dur5 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -1
    Nsec: 2000000

Сравнение длительности.

dur1 > dur2

ans = logical
   1

Добавьте длительность в объект ROS Time.

time = rostime('now','system')

time = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.5508e+09
    Nsec: 597000000

timeFuture = time + dur3

timeFuture = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.5508e+09
    Nsec: 99000000

Входные параметры

свернуть все

`totalSecs` — Общее время
0 (значений по умолчанию) | скаляр

Общее время, заданное как скаляр с плавающей точкой. Целочисленный фрагмент установлен в свойство Sec с остатком, применился к свойству Nsec объекта Duration.

`secs` — Целые секунды
0 (значений по умолчанию) | целое число

Целые секунды, заданные как целое число. Это значение непосредственно установлено к свойству Sec объекта Duration.

Примечание

Максимальными и минимальными значениями для secs является [-2147483648, 2147483647].

`nsecs` — Наносекунды
0 (значений по умолчанию) | положительное целое число

Наносекунды, заданные как положительное целое число. Это значение непосредственно установлено к свойству NSec объекта Duration, если это не больше, чем или равно ¹⁰⁹. Значение затем перенесено, и остатки добавляются к значению secs.