Создайте ROS объекты Duration, выполните сложение и вычитание, и сравните объекты длительности. Можно также добавить, что длительность возражает против ROS, которому Time возражает, чтобы получить другой объект Time.
Создайте длительность, использующую секунды и наносекунды.
dur1 =
ROS Duration with properties:
Sec: 100
Nsec: 2000000
Создайте длительность с помощью значения с плавающей точкой. Это устанавливает секунды с помощью целочисленного фрагмента и наносекунды с остатком.
dur2 =
ROS Duration with properties:
Sec: 20
Nsec: 500000000
Добавьте эти две длительности вместе, чтобы получить одну длительность.
dur3 =
ROS Duration with properties:
Sec: 120
Nsec: 502000000
Вычтите длительность и получите отрицательную длительность. Можно инициализировать длительность с отрицательными величинами также.
dur4 =
ROS Duration with properties:
Sec: -80
Nsec: 498000000
dur5 =
ROS Duration with properties:
Sec: -1
Nsec: 2000000
Сравнение длительности.
Добавьте длительность в объект ROS Time.
time =
ROS Time with properties:
Sec: 1.5508e+09
Nsec: 597000000
timeFuture =
ROS Time with properties:
Sec: 1.5508e+09
Nsec: 99000000