Exponenta Banner
exponenta event banner

rostopic

Получите информацию о темах ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

rostopic list
rostopic echo topicname
rostopic info topicname
rostopic type topicname
topiclist = rostopic("list")
msg = rostopic("echo", topicname)
topicinfo = rostopic("info", topicname)
msgtype = rostopic("type", topicname)

Описание

пример

rostopic list возвращает список тем ROS от ведущего устройства ROS.

rostopic echo topicname возвращает сообщения, отправляемые от ведущего устройства ROS об определенной теме, topicname. Чтобы прекратить возвращать сообщения, нажмите Ctrl+C.

пример

rostopic info topicname возвращает тип сообщения, издателей и подписчиков для определенной темы, topicname.

пример

rostopic type topicname возвращает тип сообщения для определенной темы.

пример

topiclist = rostopic("list") возвращает массив ячеек, содержащий темы ROS от ведущего устройства ROS. Если вы не задаете выходной аргумент, список возвращен в Командном окне MATLAB®.

msg = rostopic("echo", topicname) возвращает сообщения, отправляемые от ведущего устройства ROS об определенной теме, topicname. Чтобы прекратить возвращать сообщения, нажмите Ctrl+C. Если выходной аргумент задан, то rostopic возвращает первое сообщение, которое прибывает в ту тему.

пример

topicinfo = rostopic("info", topicname) возвращает структуру, содержащую тип сообщения, издателей и подписчиков для определенной темы, topicname.

пример

msgtype = rostopic("type", topicname) возвращает вектор символов, содержащий тип сообщения для заданной темы, topicname.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.154.131')

Initializing global node /matlab_global_node_23844 with NodeURI http://192.168.154.1:56317/

Перечислите тему ROS, доступную на ведущем устройстве ROS.

rostopic list

/camera/depth/camera_info                              
/camera/depth/image_raw                                
/camera/depth/points                                   
/camera/parameter_descriptions                         
/camera/parameter_updates                              
/camera/rgb/camera_info                                
/camera/rgb/image_raw                                  
/camera/rgb/image_raw/compressed                       
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates     
/clock                                                 
/cmd_vel_mux/active                                    
/cmd_vel_mux/input/navi                                
/cmd_vel_mux/input/safety_controller                   
/cmd_vel_mux/input/teleop                              
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions                    
/cmd_vel_mux/parameter_updates                         
/depthimage_to_laserscan/parameter_descriptions        
/depthimage_to_laserscan/parameter_updates             
/gazebo/link_states                                    
/gazebo/model_states                                   
/gazebo/parameter_descriptions                         
/gazebo/parameter_updates                              
/gazebo/set_link_state                                 
/gazebo/set_model_state                                
/joint_states                                          
/laserscan_nodelet_manager/bond                        
/mobile_base/commands/motor_power                      
/mobile_base/commands/reset_odometry                   
/mobile_base/commands/velocity                         
/mobile_base/events/bumper                             
/mobile_base/events/cliff                              
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud                 
/mobile_base/sensors/core                              
/mobile_base/sensors/imu_data                          
/mobile_base_nodelet_manager/bond                      
/odom                                                  
/rosout                                                
/rosout_agg                                            
/scan                                                  
/tf
Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.154.131')

Initializing global node /matlab_global_node_28473 with NodeURI http://192.168.154.1:57251/

Покажите информацию об определенной теме ROS.

rostopic info camera/depth/points

Type: sensor_msgs/PointCloud2
 
Publishers:
* /gazebo  http://192.168.154.131:46957/ 
 
Subscribers:
Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.154.131')

Initializing global node /matlab_global_node_70141 with NodeURI http://192.168.154.1:58138/

Получите тип сообщения для определенной темы. Создайте сообщение из типа сообщения, чтобы опубликовать к теме.

msgtype = rostopic('type','camera/depth/points');
msg = rosmessage(msgtype);

Входные параметры

свернуть все

Название темы ROS, заданное как скаляр строки или вектор символов. Название темы должно совпадать с одной из тем thatrostopic("list") выходные параметры.

Выходные аргументы

свернуть все

Список тем от ведущего устройства ROS, возвращенного как массив ячеек из символьных векторов.

Сообщение ROS для данной темы, возвращенной как указатель на объект.

Информация о теме ROS, возвращенной как структура. topicinfo включал тип сообщения, издателей и подписчиков, сопоставленных с той темой.

Тип сообщения для темы ROS, возвращенной как вектор символов.

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка