Документация

Пользовательский обзор сообщения

Пользовательские сообщения являются пользовательскими сообщениями, что можно использовать, чтобы расширить набор типов сообщений, в настоящее время поддержанных в Robotics System Toolbox™. Если вы отправляете и получаете поддерживаемые типы сообщений, вы не должны использовать пользовательские сообщения. Чтобы видеть список поддерживаемых типов сообщений, вызовите rosmsg list в Командном окне MATLAB^®.

Чтобы установить пользовательскую поддержку сообщения, вызовите roboticsAddons и следуйте инструкциям для установки. Пользовательское создание сообщения требует пакетов ROS, которые детализированы в Wiki ROS в Пакетах. После обеспечения, что у вас есть допустимые пакеты ROS для пользовательских сообщений, вызовите rosgenmsg, чтобы сгенерировать необходимый код MATLAB, чтобы использовать пользовательские сообщения. Для примера о том, как сгенерировать ROS пользовательское сообщение в MATLAB, seeCreate Пользовательские сообщения от Пакета ROS.

Пользовательское содержимое сообщения

Пользовательские сообщения ROS заданы в папках пакета ROS, которые содержат файл package.xml и дополнительные директории msg и srv. Папка msg содержит все ваши пользовательские определения типа сообщения. Необходимо также добавить все определения типа службы поддержки папке srv. Например, пакет custom_robot_msgs имеет эту структуру папок и файловую структуру.

Пакет содержит один пользовательский тип сообщения в RobotTopic.msg и один тип службы поддержки в RobotService.srv. MATLAB использует эти файлы, чтобы сгенерировать необходимые файлы для использования пользовательских сообщений, содержавшихся в пакете. Для получения дополнительной информации о создании msg и файлов srv, смотрите Создание сообщения ROS и srv и Определения Пользовательских сообщений на Wiki ROS. Синтаксис этих файлов описан на страницах, характерных для msg и srv.

Во всех пакетах необходимо задать файл package.xml, который имеет следующее содержимое:

Вот демонстрационный файл package.xml с ранее показанным содержимым.

<package>
	<name>custom_robot_msgs</name>
	<version>1.1.01</version>
	
	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
	<build_depend>std_msgs</build_depend>
</package>			

header
height
width
encoding
is_bigendian
step
data

Header
Height
Width
Encoding
IsBigendian
Step
Data

Пользовательский рабочий процесс создания сообщения

Если у вас есть своя пользовательская структура сообщения, настроенная, как описано в предыдущем разделе, можно создать код, должен был использовать эти пользовательские сообщения. Во-первых, вы вызываете rosgenmsg со своим известным путем к пользовательским файлам сообщений, чтобы создать код MATLAB.

Затем два основных шага создания, которые обработаны функцией rosgenmsg. Эта функция берет ваши пользовательские файлы сообщений (.msg, .srv и package.xml) и преобразовывает каждый тип сообщения в рабочий код MATLAB. Функция rosgenmsg будет искать файлы .msg в папке msg и для файлов .srv в папке srv. Этот код является группой классов, которые задают свойства сообщения, когда вы создаете новые пользовательские сообщения. Основная процедура берет пользовательские файлы сообщений и преобразовывает их в файлы .jar и затем создает программу MATLAB для каждой темы и сервиса. Не изменяйте файлы .jar, потому что MATLAB использует их внутренне.

После того, как функция rosgenmsg создает эти файлы, необходимо добавить файлы в путь к классу Java и путь MATLAB, прежде чем можно будет использовать пользовательские сообщения. Эти шаги даны как подсказки в Окне Команды MATLAB:

Для примера этой процедуры смотрите, Создают Пользовательские сообщения из Пакета ROS. Этот пример использует демонстрационные пользовательские файлы сообщений, чтобы создать пользовательские сообщения в MATLAB.

Необходимо завершить эту процедуру только однажды для определенного набора пользовательских сообщений. После этого можно использовать новые пользовательские сообщения как любое другое сообщение ROS в MATLAB и использовать в своих интересах полную функциональность ROS, которую обеспечивает Robotics System Toolbox. Повторите эту процедуру генерации, когда требуется обновить или создать новые типы сообщений.

Необходимо поддержать путь к классу Java и путь MATLAB, которые содержат директории файлов. Убедитесь, что путь MATLAB имеет только одну папку за один раз, которая содержит пользовательские артефакты сообщения. Кроме того, гарантируйте, что вы добавляете правильные пути к javaclasspath.txt, когда подсказка направляет. Не изменяйте путь. Этот файл используется, чтобы загрузить файлы Java в начале каждого сеанса работы с MATLAB.