Когда у вас есть программное обеспечение Simulink® Control Design™, можно вычислить неопределенную линеаризацию, т.е. неопределенную модель в пространстве состояний (uss), комбинирующий неопределенные переменные с линеаризовавшей динамикой. Используйте модель uss, чтобы выполнить линейный анализ и устойчивую систему управления.
Можно вычислить неопределенную линеаризацию одним из следующих способов:
Используя команду ulinearize, как описано в Получают Неопределенную Модель в пространстве состояний из Модели Simulink.
Используя Simulink Control Design
команда linearize, как описано в Задают Неопределенную Линеаризацию для Базовых или Пользовательских блоков Simulink.
Чтобы получить неопределенную модель в пространстве состояний из модели, которая содержит Неопределенные блоки Пространства состояний, используйте следующие шаги:
Если вы не имеете Неопределенных блоков Пространства состояний в модели, но все еще хотите получить неопределенную модель в пространстве состояний, смотрите, Задают Неопределенную Линеаризацию для Базовых или Пользовательских блоков Simulink.
(Предпосылка) Создает или открывает модель Simulink.
(Предпосылка) В модели Simulink, задайте точки ввода и вывода линеаризации с помощью Simulink Control Design
команды linio или getlinio. Для получения дополнительной информации смотрите, Задают Фрагмент Модели, чтобы Линеаризовать (Simulink Control Design).
(Предпосылка), Если вы уже не сделали так, указывает, что неуверенность в модели Simulink, как описано в Задает Неуверенность Используя Неопределенные Блоки Пространства состояний.
Программное обеспечение не оценивает неопределенные переменные во время линеаризации. Таким образом значение неуверенности не влияет на линеаризацию.
Запустите ulinearize, чтобы вычислить неопределенную линеаризацию. Эта команда возвращает модель uss.
Если вы используете Управление Simulink команда Designlinearize, Неопределенные блоки Пространства состояний линеаризуют к их номинальной стоимости.
Для получения дополнительной информации о линеаризации и как оценить результаты, смотрите Основы Линеаризации (Simulink Control Design).
Для примера того, как использовать Simulink Control Design
команда linearize, смотрите Линеаризацию Моделей Simulink с Неуверенностью.
В некоторых случаях вы не можете использовать Неопределенные блоки Пространства состояний в модели Simulink, потому что вы совместно используете модель или генерируете код. Можно все еще считать по причине неопределенности в линейном анализе, не задавая неуверенность с помощью Неопределенных блоков Пространства состояний. Robust Control Toolbox™ позволяет вам задать базовый или пользовательский блок Simulink, чтобы линеаризовать к неопределенной переменной. Линеаризация производит неопределенную модель uss пространства состояний. Заданная неуверенность сопоставляет только с блоком и не влияет на симуляцию модели. Для получения дополнительной информации смотрите, Задают Линейную систему для Линеаризации Блока Используя Выражение MATLAB (Simulink Control Design).
Если вы имеете Неопределенные блоки Пространства состояний в модели и хотите получить неопределенную модель в пространстве состояний, смотрите, Получают Неопределенную Модель в пространстве состояний из Модели Simulink.
Задавать блоки, чтобы линеаризовать к неопределенным переменным и получить неопределенную модель в пространстве состояний:
(Предпосылки) Создают или открывают модель Simulink. Задайте точки ввода и вывода линеаризации с помощью Simulink Control Design
команды linio или getlinio.
В данном примере можно открыть модель rct_ulinearize_builtin.
Задайте блок, чтобы линеаризовать к неопределенной переменной:
Щелкните правой кнопкой по блоку и выберите Linear Analysis> Specify Selected Block Linearization.
Это действие открывает диалоговое окно Block Linearization Specification.
В диалоговом окне Block Linearization Specification выберите линеаризацию блока Specify с помощью одного из следующего: флажок. Установка этого флажка позволяет вам, чтобы задать неопределенную переменную для линеаризации.
Этот флажок значения по умолчанию к MATLAB Expression в выпадающем меню. Эта опция позволяет вам задать блок, чтобы линеаризовать к неопределенной переменной с помощью выражения MATLAB®, содержащего функции Robust Control Toolbox. Чтобы узнать больше об опциях, смотрите, Задают Линейную систему для Линеаризации Блока Используя Выражение MATLAB (Simulink Control Design).
Во Введении выражения, чтобы задать линеаризацию поля блока Simulink, введите выражение, которое должно оценить к неопределенной переменной или неопределенной модели, такой как ureal, umat, ultidyn или uss.
Нажмите ОК, чтобы сохранить изменения.
Можно также задать блок, чтобы линеаризовать к неопределенной переменной в командной строке. Для примера смотрите, Линеаризуют Блок к Неопределенной Модели.
Запустите команду linearize, чтобы вычислить неопределенную линеаризацию. Эта команда возвращает модель uss.
Для получения дополнительной информации о линеаризации и как подтвердить результаты линеаризации, смотрите Основы Линеаризации (Simulink Control Design).
Для примера того, как использовать команду linearize, чтобы вычислить неопределенную линеаризацию, смотрите Линеаризацию Моделей Simulink с Неуверенностью.
После вычисления неопределенной линеаризации можно выполнить любой анализ или разработать задачи, включая которые вы выполнили бы на любой линейной модели:
Выполните анализ робастности. Смотрите Анализ Робастности и Худшего Случая.
Выполните устойчивую систему управления. Смотрите, что Устойчивый Контроллер Настраивается.
