Exponenta Banner

Ссылочный генератор

Сгенерируйте сигналы ссылки маневра

расширьте все на странице

Описание

Блок Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр и 3D среду симуляции. По умолчанию блок установлен для постоянного маневра радиуса с 3D отключенной средой механизма симуляции.

Модель

Используйте параметр Maneuver, чтобы задать тип маневра. После того, как вы выберете маневр, используйте параметры, чтобы задать настройки маневра. По умолчанию:

  • Use maneuver-specific driver, initial position, and scene — Установите на on

  • Maneuver start time — Установите на 3 с

  • Longitudinal velocity reference — Установите на 30-е

  • Longitudinal entrance velocity setpoint units — Установите на mph

Установка Maneuver

Реализация

Double Lane Change

Маневр изменения двойного маршрута

  • Vehicle width — Дорожные знаки для подсистемы Визуализации; используемый для левых и правых контуров маршрута

  • Lateral reference data — Боковая ссылочная траектория как функция продольного расстояния

  • Distance after target speed to begin reference — Запустите маневр на заданном расстоянии после того, как автомобиль достигнет целевой скорости

Increasing Steer

Медленно увеличивающийся руководящий маневр

  • Handwheel rate — Линейный уровень, чтобы увеличить угол руля

  • Maximum handwheel angle — Максимальный угол руля

Swept Sine

Руководящий маневр развернутого синуса

  • Steering amplitude — Синусоидальная амплитуда волны

  • Final frequency — Частота среза, чтобы остановить маневр

Sine with Dwell

В тесте, автомобиле:

  • Ускоряется, пока это не поражает целевую скорость.

  • Поддерживает целевую скорость.

  • Отвечает на синусоидальное с, живут, регулируя команду.

  • Steer frequency — Синусоидальная частота волны

  • Steer amplitude — Синусоидальная амплитуда волны

  • Dwell time — Живите время

Constant Radius

Постоянный маневр радиуса

  • Radius value — Поверните радиус

3D Engine

3D механизм реализует 3D среду симуляции. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг автомобиля для того, чтобы фактически протестировать восприятие, управление, и запланировать алгоритмы. Для 3D требований механизма смотрите 3D Требования Engine Визуализации. Чтобы включить 3D механизм, на вкладке 3D Engine, выбирают Enabled.

Расположить автомобиль в сцену:

  1. Выберите метод инициализации положения:

    • Recommended for scene — Установите начальное положение автомобиля на значения, рекомендуемые для сцены

    • User-specified — Установите свое собственное начальное положение автомобиля

  2. Выберите Apply, чтобы изменить начальные параметры положения автомобиля.

  3. Нажмите Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать начальное положение автомобиля в рабочих пространствах модели с прикладными значениями.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи автомобиля, включая скорость, ускорение и крутящий момент руля.

Вывод

развернуть все

Соедините шиной содержащий сигналы ссылки визуализации, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Соедините шиной содержащий сигналы ссылки автомобиля, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи местоположения автомобиля, включая положение.

Параметры

развернуть все

Настройка

Задайте тип сцены.

Задайте имя 3D сцены.

Целевая скорость.

Модули для целевой скорости.

Время, в s.

Постоянный радиус

Значение радиуса, в m.

Поверните направление.

Порог поперечного ускорения, в g.

Остановите симуляцию, если автомобиль превышает порог поперечного ускорения.

Двойное изменение маршрута

Инерционное продольное положение входа логического элемента, в m.

Расстояние после целевой скорости, чтобы начать ссылку, в m.

Ширина автомобиля, в m.

Левые и правые контуры маршрута являются функцией параметра Vehicle width.

Боковое смещение, в m.

Боковые ссылочные точки останова положения, в m.

Используйте Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data, чтобы задать боковую ссылочную траекторию как функцию продольного расстояния.

Используйте Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data, чтобы задать боковую ссылочную траекторию как функцию продольного расстояния.

Увеличение держится

Уровень Handwheel, в градусе/с.

Максимум handwheel угол, в градусе.

Регулирование содержит в s.

Порог поперечного ускорения, в g.

Остановите симуляцию, если автомобиль превышает порог поперечного ускорения.

Развернутый знак

Разверните время в s.

Синусоидальная руководящая амплитуда, в градусе.

Частота среза, чтобы остановить маневр, в Гц.

Подпишитесь с, живут

Регулируйте частоту в Гц.

Синусоидальная руководящая амплитуда, в градусе.

Живите время в s.

3D Engine

Включите 3D визуализацию.

Задайте имя 3D сцены.

Графическая частота кадров, в s. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Используйте положения автомобиля, которые рекомендуются для сцены.

Задайте, чтобы установить ваши собственные начальные значения положения автомобиля.

Начальное положение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Начальное положение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Начальное положение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z, в m.

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси X (список), в раде.

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси Y (подача), в раде.

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в раде.

Смотрите также

|

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019a

Документация Vehicle Dynamics Blockset
Поддержка