Этот пример готовых узлов представляет полную модель динамики аппарата перенесение постоянному тестовому маневру радиуса. Для получения информации о подобных маневрах см. стандарты SAE J266_199601[1] и ISO 4138:2012 [2]. Можно создать собственные версии, устанавливание среды, чтобы протестировать тот автомобиль соответствует конструктивным требованиям при нормальных и экстремальных условиях движения. Используйте этот пример готовых узлов в поездке и обрабатывающих исследованиях, и шасси управляет разработкой, чтобы охарактеризовать регулирование и боковую динамику аппарата.
Можно сконфигурировать пример готовых узлов для разомкнутого цикла и тестов с обратной связью:
Разомкнутый цикл — Поддерживает целевую скорость и угол руля, чтобы определить поперечное ускорение, характеристики заноса и держащиеся углы для определенных ускорений и последующих тестовых маневров. Для теста разомкнутого цикла, набор блок Reference Generator параметр Maneuver к Increasing Steer.
С обратной связью — Использование прогнозирующий драйвер, чтобы поддержать предзаданный радиус поворота в различных скоростях для дорожных качеств автомобиля и исследования качества работы обработки. Для теста с обратной связью, набор блок Reference Generator параметр Maneuver к Constant radius.
Чтобы создать и открыть рабочую копию постоянного примера готовых узлов радиуса, войти
Эта таблица суммирует блоки и подсистемы в примере готовых узлов. Некоторые подсистемы содержат варианты.
| Элемент примера готовых узлов | Описание | Варианты |
|---|---|---|
Ссылочный блок Generator | Устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр и 3D среду визуализации. По умолчанию блок установлен для постоянного маневра радиуса с 3D отключенной средой механизма симуляции. Для минимальных 3D требований к аппаратным средствам среды визуализации смотрите 3D Требования Engine Визуализации. Чтобы включить 3D визуализацию, на вкладке 3D Engine, выбирают Enabled. | ✓ |
Бок Команд драйвера | Реализует модель драйвера что использование примера готовых узлов, чтобы сгенерировать ускорение, торможение, механизм и регулирование команд. По умолчанию вариант блока Driver Commands является Прогнозирующим Блоком драйверов. | ✓ |
Среда | Ветер реализаций и дорожные силы. | ✓ |
Контроллеры | Контроллеры реализаций для блоков управления двигателем (ЭКЮ), передачи и тормоза | ✓ |
Пассажирский автомобиль | Реализует:
| ✓ |
Визуализация | Обеспечивает траекторию автомобиля, ответ драйвера и 3D визуализацию | ✓ |
Блок Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр и 3D среду симуляции. По умолчанию блок установлен для постоянного маневра радиуса с 3D отключенной средой механизма симуляции.
Используйте параметр Maneuver, чтобы задать тип маневра. Можно задать двойное изменение маршрута, развернутый синус, синус с живут, и медленно увеличивающиеся маневры.
Если вы выбираете параметр Use maneuver-specific driver, initial position, and scene, пример готовых узлов устанавливает драйвер, исходное положение и сцену для маневра, который вы задали.
Для получения дополнительной информации смотрите Ссылочный Генератор.
Блок Driver Commands реализует модель драйвера что использование примера готовых узлов, чтобы сгенерировать ускорение, торможение, механизм и регулирование команд. По умолчанию, если вы выбираете Ссылочные параметры блоков Генератора Use maneuver-specific driver, initial position, and scene, пример готовых узлов выбирает драйвер для маневра, который вы задали.
Установка командного режима автомобиля | Реализация |
|---|---|
| Продольный Блок драйверов — Продольный отслеживающий скорость контроллер. На основе ссылки и скоростей обратной связи, блок генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, которые могут отличаться от 0 до 1. Используйте блок, чтобы смоделировать динамический ответ драйвера или сгенерировать команды, необходимые, чтобы отследить продольный цикл диска. |
| Прогнозирующий Блок драйверов — Контроллер, который генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, чтобы отследить продольную скорость и боковое ссылочное смещение. Нормированные команды могут отличаться между-1 к 1. Диспетчер использует однодорожечное (велосипед) модель для оптимального управления предварительным просмотром одно точки. |
| Реализует систему разомкнутого цикла так, чтобы можно было сконфигурировать пример готовых узлов для постоянного или основанного на сигнале регулирования, ускорения, торможения и ввода команд механизма. |
Подсистема Среды генерирует ветер и наземные войска. Пример готовых узлов имеет эти варианты среды.
| Среда | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Оснуйте обратную связь |
| Блок Vehicle Terrain Sensor использования, чтобы реализовать трассировку лучей в 3D среде |
| Реализует постоянное значение трения |
Подсистема Контроллеров генерирует крутящий момент механизма, механизм передачи и команды тормоза. Пример готовых узлов имеет эти варианты тормоза.
| Контроллер | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Управление тормозным давлением |
| Контроллер обратной связи антиблокировочной тормозной системы (ABS), который переключается между двумя состояниями |
| Тормозной контроллер разомкнутого цикла |
Пассажирская подсистема Автомобиля имеет механизм, контроллеры и кузов с четырьмя колесами. А именно, автомобиль содержит эти подсистемы.
| Тело, приостановка, подсистема колес | Вариант | Описание |
|---|---|---|
PassVeh7DOF |
| Автомобиль с четырьмя колесами:
|
PassVeh14DOF |
| Автомобиль с четырьмя колесами.
|
| Подсистемы двигателей | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Сопоставленный Engine |
| Сопоставленный двигатель с искровым зажиганием |
Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и подсистема тормозов | Вариант | Описание | |
|---|---|---|---|
Идеал автомобильной трансмиссии фиксированный механизм | Модель Driveline | All Wheel Drive | Сконфигурируйте автомобильную трансмиссию для с приводом на все колеса, с передними ведущими колесами, или задний привод Задайте тип связи крутящего момента |
| |||
| |||
Передача |
| Идеал зафиксировал передачу механизма | |
Когда вы запускаете симуляцию, подсистема Визуализации обеспечивает драйвер, автомобиль и информацию об ответе. Пример готовых узлов регистрирует сигналы автомобиля во время маневра, включая регулирование, автомобиль и скорость вращения двигателя и поперечное ускорение. Можно использовать Инспектора Данных моделирования, чтобы импортировать регистрируемые сигналы и исследовать данные.
| Элемент | Описание |
|---|---|
Команды драйвера | Команды драйвера:
|
Ответ автомобиля | Ответ автомобиля:
|
Держитесь, Скорость, блок Lat Accel Scope |
|
Автомобиль плоттер XY | Автомобиль, продольный по сравнению с боковым расстоянием |
Блок ISO 15037-1:2006 | Отобразите сигналы измерения стандарта ISO в Инспекторе Данных моделирования, включая угол руля и крутящий момент, продольную и боковую скорость и угол заноса |
Чтобы вычислить динамику аппарата в Simulink®, пример готовых узлов использует зафиксированный землей (инерционный), автомобиль, шина и системы координат колеса. К объектам положения в 3D среде пример готовых узлов использует систему мировой координаты.
Если вы включаете 3D среду, в Reference Generator> подсистема 3D Engine, пример готовых узлов:
Преобразовывает позицию центра массы (CM) автомобиля и вращение от зафиксированного землей (инерционного) к системе мировой координаты. А именно, подсистема использует эти преобразования —
Преобразование | CM автомобиля вдоль мировой Оси X | CM автомобиля вдоль мировой Оси Y | CM автомобиля вдоль мировой оси Z |
CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X | 1 | 0 | 0 |
CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y | 0 | 1 | 0 |
CM автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z | 0 | 0 | -1 |
Преобразование | Вращение автомобиля вокруг мировой Оси X (список) | Вращение автомобиля вокруг мировой Оси Y (подача) | Вращение автомобиля вокруг мировой оси Z (отклонение от курса) |
Вращение автомобиля вокруг зафиксированной землей Оси X (список) | 1 | 0 | 0 |
Вращение автомобиля вокруг зафиксированной землей Оси Y (подача) | 0 | 1 | 0 |
Вращение автомобиля вокруг зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса) | 0 | 0 | 1 |
Использует четыре набора положений колеса и вращений в зафиксированных шиной и зафиксированных автомобилем системах координат, чтобы определить положения и вращения в системе мировой координаты.
Положения колеса
Положение колеса вдоль системы мировой координаты | Значение |
|---|---|
Ось X | 0 |
Ось Y | 0 |
Ось Z | Положение колеса вдоль зафиксированной шиной ZT-оси, ориентации Z-up |
Вращения колеса
Положение колеса вдоль системы мировой координаты | Значение |
|---|---|
Ось X (список) | 0 |
Ось Y (подача) |
|
Ось Z (отклонение от курса) | Вращение колеса вокруг зафиксированного автомобилем (тело) ось z (отклонение от курса) |
[1] J266_199601. Установившиеся направленные процедуры контрольного теста для легковых автомобилей и легких грузовиков. Варрендэйл, PA: SAE International, 1996.
[2] ISO 4138:2012. Легковые автомобили — Установившееся круговое ведущее поведение — методы тестирования Разомкнутого цикла. Женева: ISO, 2012.
3D Engine | Команды драйвера | Ссылочный генератор
