Удалите шум из 3-D облака точек
ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)[ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices]
= pcdenoise(ptCloudIn) [ptCloudOut,___]
= pcdenoise(___Name,Value)ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)
[ дополнительно возвращает линейные индексы в точки, которые идентифицированы как inliers и выбросы.ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices]
= pcdenoise(ptCloudIn)
[ дополнительные опции использования заданы одним или несколькими аргументами пары ptCloudOut,___]
= pcdenoise(___Name,Value)Name,Value, с помощью любого из предыдущих синтаксисов.
Создайте плоское облако точек.
gv = 0:0.01:1;
[X,Y] = meshgrid(gv,gv);
ptCloud = pointCloud([X(:),Y(:),0.5*ones(numel(X),1)]);
figure
pcshow(ptCloud);
title('Original Data');
Добавьте равномерно распределенный случайный шум.
noise = rand(500, 3);
ptCloudA = pointCloud([ptCloud.Location; noise]);
figure
pcshow(ptCloudA);
title('Noisy Data');
Удалите выбросы.
ptCloudB = pcdenoise(ptCloudA);
figure;
pcshow(ptCloudB);
title('Denoised Data');
[1] Rusu, R. B. З. К. Мартон, Н. Блодоу, М. Долха и М. Биц. “К 3D основанным на облаке точек объектным картам для домашних сред”. Робототехника и журнал автономных систем. 2008.
affine3d | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pctransform | pcwrite | planeModel | pointCloud