Преобразуйте 3-D облако точек
ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,tform)ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,D)ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,tform)tform к облаку точек, ptCloudIn. Преобразование может быть твердым или нетвердым преобразованием.
ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,D)D смещения к облаку точек. Преобразование облака точек с помощью поля define смещения переводы относительно каждой точки в облаке точек.
Этот пример показывает аффинное преобразование 3-D облака точек. Заданное прямое преобразование может быть твердым или нетвердым преобразованием. Показанные преобразования включают вращение (твердое преобразование) и сдвигающий (нетвердое преобразование) облака точки ввода.
Считайте облако точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Вращение 3-D облака точек
Создайте объект аффинного преобразования, который задает 45 вращений степени вдоль оси z.
A = [cos(pi/4) sin(pi/4) 0 0; ... -sin(pi/4) cos(pi/4) 0 0; ... 0 0 1 0; ... 0 0 0 1]; tform = affine3d(A);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut1 = pctransform(ptCloud,tform);
Сдвиг 3-D облака точек
Создайте объект аффинного преобразования, который задает сдвиг вдоль оси X.
A = [1 0 0 0; ... 0.75 1 0 0; ... 0.75 0 1 0; ... 0 0 0 1]; tform = affine3d(A);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut2 = pctransform(ptCloud,tform);
Отобразите исходные и аффинные преобразованные 3-D облака точек
Постройте исходное 3-D облако точек.
figure1 = figure('WindowState','maximized'); axes1 = axes('Parent',figure1,'Position',[0.28 0.54 0.46 0.41]); pcshow(ptCloud,'Parent',axes1); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('3-D Point Cloud','FontSize',14)
Постройте вращение и сдвиньте аффинно преобразованные 3-D облака точек.
axes2 = axes('Parent',figure1,'Position',[0.15 0.02 0.35 0.42]); pcshow(ptCloudOut1,'Parent',axes2); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title({'Rotation of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14) axes3 = axes('Parent',figure1,'Position',[0.5 0.02 0.35 0.42]); pcshow(ptCloudOut2,'Parent',axes3); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title({'Shearing of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14)
Считайте облако точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Создайте поле D смещения того же размера как облако точек.
D = zeros(size(ptCloud.Location));
Установите значение поля смещения вдоль оси X для первой половины точек к 7.
pthalf = ptCloud.Count/2; D(1:pthalf,1) = 7;
Извлеките индексы точек в видимой области (ROI) с помощью метода pointCloud findNeighborsInRadius. Установите значение поля смещения вдоль x-, y-, и ось z для точек в ROI к 4, 4, и-2, соответственно.
indices = findNeighborsInRadius(ptCloud,[0 0 3.1],1.5); D(indices,1:2) = 4; D(indices,3) = -2;
Преобразуйте облако точек с помощью поля смещения.
ptCloudOut = pctransform(ptCloud,D);
Отобразите исходное и преобразованное облако точек.
figure1 = figure('WindowState','maximized'); axes1 = axes('Parent',figure1,'Position',[0.03 0.4 0.35 0.42]); pcshow(ptCloud,'Parent',axes1) xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('Original 3-D Point Cloud','FontSize',14) axes2 = axes('Parent',figure1,'Position',[0.4 0.4 0.38 0.42]); pcshow(ptCloudOut,'Parent',axes2) xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('Transformed 3-D Point Cloud Using Displacement Field','FontSize',14)
pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pcwrite