Укажите два облака точек с помощью алгоритма ICP
tform = pcregistericp(moving,fixed)
[tform,movingReg]
= pcregistericp(moving,fixed)
[___,rmse] = pcregistericp(moving,fixed)
[___] = pcregistericp(moving,fixed,Name,Value)
возвращает твердое преобразование, которое указывает движущееся облако точек к облаку фиксированной точки.tform
= pcregistericp(moving
,fixed
)
Регистрационный алгоритм основан на "итеративной самой близкой точке" (ICP) алгоритм. Лучшая производительность этого итеративного процесса требует настраивающих свойств для ваших данных. Рассмотрите облака точек субдискретизации с помощью pcdownsample
перед использованием pcregistericp
, чтобы улучшить точность и эффективность регистрации.
Нормали облака точек требуются регистрационным алгоритмом, когда вы выбираете метрику 'pointToPlane'
. Поэтому, если свойство Normal
облака точки ввода пусто, функция заполняет его. Когда функция заполняет свойство Normal
, она использует 6 точек, чтобы соответствовать локальной плоскости. Шесть точек не могут работать при всех обстоятельствах. Если регистрация с метрическими сбоями 'pointToPlane'
, рассмотрите вызывание функции pcnormals
, которая позволяет вам выбирать число точек, чтобы использовать.
[___] = pcregistericp(
дополнительные опции использования заданы одним или несколькими аргументами пары moving
,fixed
,Name,Value
)Name,Value
.
[1] Чен, Y. и Г. Медьони. “Объектное моделирование Регистрацией Нескольких Изображений Области значений”. Отобразите Вычисление Видения. Баттерворт-Хейнеманн. Издание 10, Выпуск 3, апрель 1992, стр 145-155.
[2] Besl, Пол Дж., Н. Д. Маккей. “Метод для Регистрации 3-D Форм”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Лос-Аламитос, CA: Общество эпохи компьютеризации IEEE. Издание 14, Выпуск 2, 1992, стр 239-256.
affine3d
| pcdenoise
| pcdownsample
| pcfitplane
| pcmerge
| pcplayer
| pcread
| pcregistercpd
| pcregisterndt
| pcshow
| pctransform
| pcwrite
| planeModel
| pointCloud