Exponenta Banner

ctrect

Постоянная угловая скорость вращения прямоугольная целевая модель движения

свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstates = ctrect(states)
updatedstates = ctrect(states,dt)
updatedstates = ctrect(states,w,dt)

Описание

updatedstates = ctrect(states) возвращает обновленные прямоугольные состояния в текущий прямоугольный states на основе прямоугольной целевой модели движения. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.

updatedstates = ctrect(states,dt) задает временной шаг, dt, в секундах.

пример

updatedstates = ctrect(states,w,dt) дополнительно задает шум процесса, w.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте прямоугольное состояние.

state = [1 2 2 30 1 4.7 1.8];

Предскажите dt состояния = 1 второе прямое использование синтаксиса по умолчанию.

state = ctrect(state,0.1)
state = 1×7

    1.1731    2.1002    2.0000   30.1000    1.0000    4.7000    1.8000

Предскажите состояние dt = 0,1 вторых форварда без шума.

state = ctrect(state,0.1)
state = 1×7

    1.3461    2.2006    2.0000   30.2000    1.0000    4.7000    1.8000

Предскажите dt состояния = 0,1 вторых форварда с шумом.

state = ctrect(state,0.01,0.1)
state = 1×7

    1.5189    2.3014    2.0010   30.3000    1.0010    4.7000    1.8000
Скрипт Open Live Script

Задайте матрицу состояния.

states = [1 3 4;-1 2 10;5 3 1.3;1 1.3 2.1;30 0 -30;4.7 3.4 4.5;1.8 2 3];

Предскажите dt состояния = 1 секунда вперед. 

states = ctrect(states)
states = 7×3

    5.7516    5.9992    5.2528
    0.3625    2.0681    9.7131
    5.0000    3.0000    1.3000
   31.0000    1.3000  -27.9000
   30.0000    0.0000  -30.0000
    4.7000    3.4000    4.5000
    1.8000    2.0000    3.0000

Предскажите dt состояния = 0,1 секунды вперед без шума.

states = ctrect(states,0.1)
states = 7×3

    6.1732    6.2992    5.3660
    0.6311    2.0749    9.6493
    5.0000    3.0000    1.3000
   34.0000    1.3000  -30.9000
   30.0000    0.0000  -30.0000
    4.7000    3.4000    4.5000
    1.8000    2.0000    3.0000

Предскажите dt состояния = 0,1 секунды вперед с шумом.

states = ctrect(states,0.1*randn(2,3),0.1)
states = 7×3

    6.5805    6.5979    5.4759
    0.9216    2.0816    9.5795
    5.0054    2.9774    1.3032
   37.0009    1.3004  -33.9007
   30.0183    0.0086  -30.0131
    4.7000    3.4000    4.5000
    1.8000    2.0000    3.0000

Входные параметры

свернуть все

Текущие прямоугольные состояния, заданные как 1 7 вектор с действительным знаком, 7 1 вектор с действительным знаком или 7 N матрицей с действительным знаком, где N является количеством состояний. Семь размерных прямоугольных целевых состояний заданы как [x; y; s; θ; ω; L; W:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение прямоугольника центрируется в направлении x

m
y

Положение прямоугольника центрируется в направлении y

m
s

Скорость в направляющемся направлении

m/s
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

градус
ω

Угловая скорость вращения

degree/s
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Временной шаг, заданный как положительная скалярная величина с действительным знаком во втором.

Типы данных: single | double

Шум процесса, заданный как 2 N матрицей с действительным знаком, где N является количеством состояний, заданных в states входной параметр. Если задано как скаляр, это расширено до 2 N матрицей со всеми элементами, равными скаляру. Первая строка матрицы задает шум процесса на ускорении (m/s2). Вторая строка задает шум процесса на ускорении отклонения от курса (degrees/s2).

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленные состояния, заданные как 1 7 вектор с действительным знаком, 7 1 вектор с действительным знаком или 7 N матрицей с действительным знаком, где N является количеством состояний. Размерности и настройки updatedstates выход является точно тем же самым как теми из states входной параметр.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | |

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка