Exponenta Banner

ctrectmeasjac

Якобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель измерения

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = ctrectmeasjac(state,detections)

Описание

пример

jacobian = ctrectmeasjac(state,detections) возвращает якобиан на основе текущего прямоугольного целевого state и detections.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите обнаружения, сгенерированные от прямоугольной цели.

load('rectangularTargetDetections.mat','detections');

Вычислите якобиан на основе прямоугольного состояния цели и обнаружений.

tgtState = [3;48;0;60;0;5;1.9];
jac = ctrectmeasjac(tgtState,detections);
jac1 = jac(:,:,1)
jac1 = 3×7

    1.0000         0         0    0.0461         0   -0.2500    0.4330
         0    1.0000         0   -0.0075         0   -0.4330   -0.2500
         0         0         0         0         0         0         0

Входные параметры

свернуть все

Текущее прямоугольное целевое состояние, заданное как 7 1 вектор с действительным знаком. Семь размерных прямоугольных целевых состояний заданы как [x; y; s; θ; ω; L; W. Значение этих переменных и их модулей:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение прямоугольника центрируется в направлении x

m
y

Положение прямоугольника центрируется в направлении y

m
s

Скорость в направляющемся направлении

m/s
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

градус
ω

Угловая скорость вращения

degree/s
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Обнаружения цели, заданной как 1 M массивом ячеек objectDetection объекты. MeasurementParameters свойство (который задает преобразование от пространства состояний до пробела измерения) для каждого объекта должно быть тем же самым для всех обнаружений в массиве ячеек.

Выходные аргументы

свернуть все

Якобиан модели измерения, возвращенной как M-by-7-by-D массив с действительным знаком. M является размерностью каждого измерения, заданного в detections, и D является количеством обнаружений, заданных в detections входной параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | |

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка