Выберите тему ROS для сканирований лидара и одометрии (при наличии).

В Odom Topic, если вы выбираете Use TF, задайте систему координат датчика сканирования лидара, Lidar Frame, и основа зафиксировала систему координат транспортного средства, Fixed Frame. Элементы в выпадающем меню сгенерированы на основе доступных систем координат в tf дереве преобразования rosbag.

Задайте Start Time и End Time, если вы хотите обрезать данные из rosbag. Можно использовать ползунки или вручную ввести во временных стоимостях.

Выбор желаемое прореживает процент сканирований в Downsample Scans. Это равномерно прореживает сканирования на основе процента. Например, значение 25% только выбрало бы каждое четвертое сканирование.

Нажмите Apply, чтобы видеть новые отфильтрованные сканирования и применить все настройки. Close вкладка, когда вы сделаны.

Map Resolution (cells/m) – Разрешение карты. Разрешение влияет на точность размещения выравнивания сканирования и задает выходной размер сетки заполнения.

Lidar Range [min,max] (m) – Область значений показаний датчика лидара. При обработке сканирований лидара проигнорированы показания за пределами области значений лидара.

Loop Closure Threshold – Безразмерный порог для принятия закрытий цикла. В зависимости от ваших сканирований лидара варьируется средний счет закрытия цикла. Если процесс сборки не находит закрытия цикла, и транспортное средство повторно посещает местоположения в карте, рассмотрите понижение этого порога.

Loop Closure Search Radius (m) – Радиус, чтобы искать закрытия цикла for. На основе положения одометрии алгоритм ищет закрытия цикла for в существующей карте в данном радиусе в метрах.

Loop Closure Max Attempts – Количество попыток нахождения закрытий цикла. Когда этот номер увеличивается, алгоритм предпринимает больше попыток найти закрытия цикла в карте, но увеличивает время вычисления.

Loop Closure Auto Rollback – Позвольте автоматическое отклонение закрытий цикла. Алгоритм отслеживает остаточную ошибку от оптимизации карты. Если это обнаруживает внезапное изменение по ошибке, и этот параметр устанавливается на on, закрытие цикла отклоняется.

Optimization Interval (# of Loop Closures) – Количество обнаруженных закрытий цикла, которые, как принимают, инициировали оптимизацию. По умолчанию карта оптимизирована с каждым найденным закрытием цикла.

Movement Threshold [Linear,Angular] (m,rad) – Минимальное изменение в положении, требуемом принять новое сканирование. Если положение транспортного средства не превышает этот порог, следующее сканирование отбрасывается от процесса создания карты.

'MaxIterations' Максимальное количество итераций для оптимизации карты. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время вычисления.

Max Time (s) – Максимальное время допускало оптимизацию карты, заданную в секундах. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время вычисления.

Gradient Tolerance – Нижняя граница на норме градиента функции стоимости для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

Function Tolerance – Нижняя граница на изменении в функции стоимости для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

Step Tolerance – Нижняя граница на размере шага для оптимизации. Понижение этого значения заставляет оптимизацию запускаться дольше, чтобы искать локальный минимум, но увеличивает время вычисления.

First Node Pose [x,y,theta] (m,rad) – Положение первого узла в графике. Если необходимо возместить положение сканирований в карте, задайте положение, [x y], в метрах и ориентации, theta, в радианах.

Ignore – При изменении закрытий цикла можно просто проигнорировать закрытия цикла, если они неточны. Алгоритм всегда отбрасывает проигнорированное закрытие цикла, если обнаружено на том же сеансе приложения. Вы не можете проигнорировать инкрементные соответствия сканирования.

Pan Scan – Нажмите эту кнопку, чтобы вручную переключить положение. После выбора перетащите в карте, чтобы переключить сканирования и наложить их правильно. Выровняйте все точки сканирований, пока вам не удовлетворят. Можно вручную задать X, местоположение Y в разделе Relative Pose также.

Rotate Scan – Нажмите эту кнопку, чтобы вручную вращать положение. После выбора перетащите в карте, чтобы вращать сканирования и наложить их правильно. Выровняйте все точки сканирований, пока вам не удовлетворят. Можно вручную задать местоположение Theta в разделе Relative Pose также.