Иллюстрирует использование приведения в действие движения, чтобы определить крутящие моменты привода, необходимые для робота, чтобы достигнуть данной сварочной задачи. Система состоит из семи роботов степени свободы, несущих сварочный факел. Совет факела должен проследить свариваемые соединения. В этом примере совет факела сделан проследить (использование приведения в действие движения) знак "плюс", круг и знак зодиака на заготовке. Факел стартуется заготовка при переходе между различными формами. Движение сварочного факела задано, и крутящие моменты привода, требуемые в различных соединениях робота достигнуть этого движения, вычисляется.

Пример показывает, как можно обнаружить силы и крутящие моменты, действующие в соединениях. Колесо гончара вращается с кусочным линейным скоростным профилем при содержании куска глины от центра. Глина создает динамическую неустойчивость, генерируя периодические ограничительные силы в соединениях. Вязкое затухание составляет энергетическое рассеяние в оси.

Моделирует червя с автоблокировкой и ограничение механизма. Модель показывает, что механический разъем, управляемый крутящим моментом, применился к червю. Модель включает две подсистемы разъема червя, идентичные в каждый смысл за исключением значения ведущего угла червя. Обеим подсистемам применились к моделям трения их Ограничительные блоки Червя и Механизма.

Моделирует ведущий винт с трением. Ограничительная сила в ведущем винте измеряется и используется, чтобы вычислить момент трения в ведущем винте. Непрерывная модель трения промаха палки используется, чтобы определить коэффициент трения на основе относительной скорости вращения этих двух частей, соединенных ведущим винтом.

Эта модель симулирует механизм разрезания хлеба 1-DOF с электрическим приводом. Электрическая моторная схема моделируется в Simscape™, в то время как механизм разрезания хлеба моделируется в Simscape Multibody™. Модель использует блок Revolute-Rotational Interface (синий блок), чтобы соединить интерфейсом с электрическими и 3D механическими деталями модели.

Эта модель симулирует пять цилиндрических звездообразных двигателей. Движущие силы давления в цилиндрах моделируются, пользуясь библиотекой Simscape™ Gas. 3D механические компоненты моделируются с помощью Simscape Multibody™. Смотрите в любом из блоков, названных "Модель Силы", чтобы видеть, как 1D и 3D механические детали модели соединены интерфейсом. Модель давления является идеальным источником давления, который подает давление на основе угла заводной рукоятки. Эта модель может быть заменена более реалистической моделью давления полости цилиндра. Цилиндрический огонь в последовательности - C E B D обеспечение степени перечеркивает каждые 144 градуса вращения заводной рукоятки.

Трейлер дампа приведен в движение гидравлическим цилиндром двойного действия. Цилиндр приводит в движение разрезать ножницами механизм подъема, который повышает и понижает кровать дампа. Модель обеспечивает пример того, как к компонентам интерфейса Simscape™ Multibody™ с Simscape так, чтобы все механические аспекты системы были смоделированы в Simscape Multibody.

Игрушечный автомобиль бампера, перемещающийся вниз серия пандусов при перенесении неустойчивым столкновениям. Пространственные блоки Силы контакта используются, чтобы смоделировать трение и нормальные силы между каждой парой конфигураций, которые могут потенциально вступить в контакт во время симуляции (например, между одним из колес автомобиля и направляющими). Каждый блок Spatial Contact Force может сгенерировать краткие силы контакта высокого удара к столкновениям модели, а также поддержанные силы контакта к прокрутке модели и скольжению.

Гидравлически приводимая в движение модель экскаватора типа обратная лопата с управлением ПИДом с обратной связью. Механизм состоит из фиксированной модели транспортного средства с основным монтажным кронштейном. Скобка позволяет руке экскаватора типа обратная лопата вертеться левый и правый. Кроме того, эта рука имеет три вращательных степени свободы для управления положением блока относительно основной точки шарнира.