Драйвер, задающий зависящий от времени угол между двумя векторами связанной оси
Первое поколение/Constraints & Drivers
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Угловой Блок драйверов управляет векторами оси, заданными на двух Телах. Вы задаете зафиксированную основу и зафиксированные векторы связанной оси последователя a B, a F в CS Тела по обе стороны от Драйвера на каждом теле, затем управляете углом между векторами связанной оси как функция времени.
Угловой Блок драйверов задает угол θ заданный
как функция времени: θ = θ (t =0) + f(t). Вы соединяете Угловой Драйвер с блоком Driver Actuator.
Входной сигнал Simulink® в Привод Драйвера задает зависящую от времени задающую функцию f(t) и его первые две производные, а также их модули. Если вы не приводите в движение Угловой Драйвер, этот блок действия как независимое от времени ограничение, которое замораживает угол между двумя осями тела в его начальном значении θ (t =0) во время симуляции.
Драйверы ограничивают относительные степени свободы (число степеней свободы) между парой тел как заданные функции времени. Локально в машине, они заменяют Соединение в качестве выражения числа степеней свободы. Глобально, Блоки драйверов должны произойти топологически в замкнутых циклах. Как Тела, соединенные с Соединением, эти два Тела соединились с, Драйверы упорядочены как основа и последователь, фиксируя направление относительного движения.
Если эти две оси близко подходят, выравниваясь, то есть, если нуль подходов θ, ограничение между этими двумя осями становится сингулярным, и симуляция замедляется. Смотрите Как работы программного обеспечения Simscape Multibody и Сингулярность Движения Обработки.
Можно также соединить Constraint & Driver Sensor с любой мерой по Драйверу силы/крутящие моменты реакции между управляемыми телами.
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, вращающимся в предназначенном для правой руки смысле об оси вращения.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на Угловом Блоке драйверов к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Угловую Основу Драйвера и Порты Коннектора Тела Последователя.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на Угловом Блоке драйверов к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Угловую Основу Драйвера и Порты Коннектора Тела Последователя.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Привода Драйвера и блоков Constraint & Driver Sensor к этому Драйверу. Значением по умолчанию является 0.
Чтобы активировать Драйвер, соедините Привод Драйвера.
Угловая основа драйвера и порты коннектора тела последователя
Для Base и тел Follower, соответственно, вводят векторы связанной оси. Значениями по умолчанию является [1 0 0].
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат Base и векторы связанной оси Follower ориентированы. Этот CS также определяет абсолютное значение сил/крутящих моментов реакции в этом Драйвере. Значениями по умолчанию является World.
Constraint & Driver Sensor, Driver Actuator, Parallel Constraint, Velocity Driver
Смотрите Ограничение и Управление Степенями свободы для больше при ограничении числа степеней свободы с Драйверами.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше при использовании драйверов в замкнутых циклах.
