Постоянное параллельное отношение между двумя векторами связанной оси
Первое поколение/Constraints & Drivers
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Эти два Тела, соединенные Параллельным Ограничением, ограничиваются в их относительном вращательном движении. Параллельное Ограничение соединяется с обеих сторон с CS Тела, один на каждом Теле. Векторный a B заданный в одном CS Тела на основном теле остается параллельным второму векторному a F заданный в другом CS Тела на теле последователя.
Блок Parallel Constraint требует что:
Вы задаете начальное направление, к которому оба вектора должны остаться параллельными.
Ограничения ограничивают относительные степени свободы (число степеней свободы) между парой тел. Локально в машине, они заменяют Соединение в качестве выражения числа степеней свободы. Глобально, Ограничительные блоки должны произойти топологически в замкнутых циклах. Как Тела, соединенные с Соединением, эти два Тела, соединенные с Ограничением, упорядочены как основа и последователь, фиксируя направление относительного движения.
Параллельное Ограничение собрано: источник CS Тела на основном теле должен быть первоначально расположен с источником CS Тела на теле последователя, к в допуске блока.
Можно соединить Constraint & Driver Sensor с любым блоком Constraint, но не Привод Драйвера. The Constraint & Driver Sensor измеряет силы/крутящие моменты реакции между ограниченными телами.
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, вращающимся в предназначенном для правой руки смысле об оси вращения.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Parallel Constraint к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Параллельные Ограничительные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Parallel Constraint к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Параллельные Ограничительные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения блоков Constraint & Driver Sensor к этому Ограничению. Значением по умолчанию является 0.
Параллельные ограничительные порты коннектора тела основы и последователя
Введите вектор оси определение начального направления двух векторов связанной оси a b, a f. Эти векторы связанной оси ограничиваются, чтобы всегда остаться параллельными этой начальной оси. Значением по умолчанию является [1 0 0].
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат начальный Parallel constraint axis ориентирован. Этот CS также определяет абсолютное значение сил/крутящих моментов реакции при этом Ограничении. Значением по умолчанию является World.
Angle Driver, Constraint & Driver Sensor, Velocity Driver
Смотрите Ограничение и Управление Степенями свободы для больше при ограничении числа степеней свободы с Ограничениями.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше при использовании ограничений в замкнутых циклах.
