Подобная автомобилю руководящая модель транспортного средства
ackermannKinematics создает подобную автомобилю модель транспортного средства, которая использует Акерманна, держащегося. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, WheelBase. Состояние транспортного средства задано, когда четырехэлементный вектор, [x y theta psi], с глобальным позиционным xy, задал в метрах. Заголовок транспортного средства, theta и регулирование угла, psi задан в радианах. Заголовок транспортного средства задан в центре задней оси. Углы даны в радианах. Чтобы вычислить состояния производной времени для модели, используйте derivative функция с входными руководящими командами и текущим состоянием робота.
kinematicModel = ackermannKinematics
kinematicModel = ackermannKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
Создайте робота
Задайте робота и установите начальную стартовую позицию и ориентацию.
kinematicModel = ackermannKinematics; initialState = [0 0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите промежуток симуляции к 1 с с 0,05 тактами с и входными командами к 10 м/с и левым поворотом. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
cmds = [10 1]; % 10m/s velocity and left turn
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,cmds),tspan,initialState);Постройте путь
figure plot(y(:,1),y(:,2))
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.