Модель транспортного средства одноколесного велосипеда
unicycleKinematics
создает модель транспортного средства одноколесного велосипеда, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x y theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и углу заголовка транспортного средства, theta, заданном в радианах. Эта модель аппроксимирует транспортное средство одноколесного велосипеда данным радиусом колеса, WheelRadius, который может вращаться на месте согласно направляющемуся углу, theta. Чтобы вычислить состояния производной времени для модели, используйте derivative
функция с входными командами и текущим состоянием робота.
создает одноколесный велосипед кинематический объект модели со значениями свойств по умолчанию.kinematicModel
= unicycleKinematics
дополнительные свойства наборов к заданным значениям. Можно задать несколько свойств в любом порядке.kinematicModel
= unicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.