differentialDriveKinematics
Модель транспортного средства дифференциального диска
Описание
differentialDriveKinematics создает модель транспортного средства дифференциального диска, чтобы симулировать упрощенную динамику аппарата. Эта модель аппроксимирует транспортное средство одной фиксированной осью и колесами, разделенными заданной шириной дорожки. Колеса могут управляться независимо. Скорость транспортного средства и заголовок заданы от центра оси. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x y theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и заголовке транспортного средства, theta, заданном в радианах. Чтобы вычислить состояния производной времени для модели, используйте derivative функция с входными командами и текущим состоянием робота.
Создание
Синтаксис
Описание
kinematicModel = differentialDriveKinematics
kinematicModel = differentialDriveKinematics(Name,Value)
Свойства
Функции объекта
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
Примеры
Постройте путь Дифференциального Диска кинематический робот
Создайте робота
Задайте робота и установите начальную стартовую позицию и ориентацию.
kinematicModel = differentialDriveKinematics; initialState = [0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите промежуток симуляции к 1 с с 0,05 тактами с и входными командами к 2 м/с и левым поворотом. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
inputs = [50 40]; %Left wheel is spinning faster
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,inputs),tspan,initialState);Постройте путь
figure plot(y(:,1),y(:,2))
Ссылки
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.