Документация

Пользовательская папка класса

Приложение Ground Truth Labeler распознает классы источника данных, только если те файлы находятся в +vision/+labeler/+loading папка, которая находится на пути поиска файлов MATLAB^®.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс и другие предопределенные классы источника данных хранятся в этой папке.

matlabroot\toolbox\vision\vision\+vision\+labeler\+loading

В этом пути, matlabroot корень вашей папки MATLAB.

Сохраните классы источника данных, которые вы создаете к этой папке. В качестве альтернативы создайте свой собственный +vision/+labeler/+loading папка, добавляет это к пути поиска файлов MATLAB и сохраняет ваш класс в эту папку.

Определение класса

Классы источника данных должны наследоваться vision.labeler.loading.MultiSignalSource класс. Просмотрите определение класса для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

classdef PointCloudSequenceSource < vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Когда вы загружаете сигнал последовательности облака точек в приложение Ground Truth Labeler, приложение создает экземпляр класса, то есть, PointCloudSequenceSource объект. После маркировки этого сигнала в приложении, когда вы экспортируете метки, экспортируемый groundTruthMultisignal объектно-ориентированная память этот PointCloudSequenceSource объект в его DataSource свойство.

При определении класса источника данных замените PointCloudSequenceSource с именем вашего пользовательского класса источника данных.

Class Properties

Классы источника данных должны задать эти абстрактные, постоянные свойства.

В приложении Ground Truth Labeler, когда вы загружаете сигналы от диалогового окна Add/Remove Signal, Name строка появляется как опция в параметре Source Type. Этот рисунок показывает Name строка для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

Description строка не появляется в диалоговом окне. Однако оба Name и Description строки хранятся как свойства только для чтения в экземплярах этого класса.

Этот код показывает Name и Property строки для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

    properties (Constant)
        Name = "Point Cloud Sequence"
        
        Description = "A PointCloud sequence reader"
    end

При определении класса источника данных задайте Name и Description значения свойств, чтобы совпадать с именем и описанием вашего пользовательского источника данных. Можно также задать любые дополнительные частные свойства, которые характерны для загрузки источника данных. Специфичные для источника свойства для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс не показывают в этом примере, но можно просмотреть их в файле класса.

Метод, чтобы настроить панель загрузки

В классах источника данных, customizeLoadPanel метод управляет отображением панели для загрузки сигналов в диалоговом окне Add/Remove Signal приложения. Этой панелью является Panel объект создается при помощи uipanel функция. Панель содержит параметры и управляет, должен был загрузить сигналы от источников данных.

Этот рисунок показывает панель загрузки для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. В списке Source Type, когда вы выбираете Point Cloud Sequence, приложение вызывает customizeLoadPanel метод и загрузки панель для последовательностей облака точек.

Этот код показывает customizeLoadPanel метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Этот метод использует uicontrol функция, чтобы задать текст, кнопки и параметры в панели.

        function customizeLoadPanel(this, panel)
            this.Panel = panel;
            
            computePositions(this);
            
            this.FolderPathText = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'text',...
                'String', 'Folder Name: ',...
                'Position', this.FolderPathTextPos,...
                'HorizontalAlignment', 'left',...
                'Tag', 'fileText');
            
            this.FolderPathBox = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'edit',...
                'String', '',...
                'Position', this.FolderPathBoxPos,...
                'Tag', 'fileEditBox');
            
            this.FolderTextBox = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'Text',...
                'String', 'Only PCD/PLY files are supported.',...
                'Position', this.FolderTextPos,...
                'Tag', 'fileText');
            
            this.FolderBrowseButton = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'togglebutton',...
                'String', 'Browse',...
                'Position', this.FolderBrowseButtonPos,...
                'Callback', @this.browseButtonCallback,...
                'Tag', 'browseBtn');
            
            this.TimeStampsText = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'text',...
                'String', 'Timestamps: ',...
                'Position', this.TimeStampsTxtPos,...
                'HorizontalAlignment', 'left',...
                'Tag', 'timeStampTxt');
            
            this.TimeStampsDropDown = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'popupmenu',...
                'String', ["Use Default", "From Workspace"],...
                'Position', this.TimeStampsDropDownPos,...
                'Callback', @this.timeStampsDropDownCallback,...
                'Tag', 'timeStampSourceSelectList');
            
            this.TimeStampsNote = uicontrol('Parent', this.Panel,...
                'Style', 'text',...
                'String', 'Default timestamps = (0:numPointClouds-1) s',...
                'Position', this.TimeStampsNotePos,...
                'HorizontalAlignment', 'left',...
                'Tag', 'timeStampNote');               
        end

При разработке этого метода или других методов источника данных, можно использовать статический метод loadPanelChecker предварительно просматривать отображение и функциональность диалогового окна загрузки для вашего пользовательского источника данных. Этот метод не требует, чтобы у вас был сеанс приложения, открытый, чтобы использовать его. Например, используйте loadPanelChecker метод с vision.labeler.loading.PointCloudSequence класс.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource.loadPanelChecker

Методы, чтобы получить источник данных данных и загрузки панели загрузки

В диалоговом окне Add/Remove Signal, после того, как вы просматриваете сигнал, устанавливают необходимые параметры и нажимают Add Source, приложение вызывает эти два метода по очереди.

Этот рисунок показывает отношение между этими методами и кнопкой Add Source при загрузке сигнала последовательности облака точек при помощи vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

При определении пользовательского источника данных необходимо задать getLoadPanelData метод, который возвращает эти выходные параметры.

Этот код показывает getLoadPanelData метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Этот метод устанавливает sourceName к имени, введенному в параметре Folder Name диалогового окна и sourceParams к пустой структуре. Если параметр Timestamps устанавливается на From Workspace и имеет загруженные метки времени, затем приложение заполняет эту структуру с теми метками времени.

        function [sourceName, sourceParams] = getLoadPanelData(this)
            sourceName = string(this.FolderPathBox.String);
            sourceParams = struct();
        end

Необходимо также задать loadSource метод в вашем пользовательском классе данных. Этот метод должен взять sourceName и sourceParams возвращенный в getLoadPanelData метод как входные параметры. Этот метод должен также заполнить эти свойства, которые хранятся в экземпляре объекта источника данных, что приложение создает.

Этот код показывает loadSource метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Этот метод выполняет эти действия.

        function loadSource(this, sourceName, sourceParams)
            
            % Load file
            ext = {'.pcd', '.ply'};
            this.Pcds = fileDatastore(sourceName,'ReadFcn', @pcread, 'FileExtensions', ext);
            
            % Populate timestamps
            
            if isempty(this.Timestamp)
                if isfield(sourceParams, 'Timestamps')
                    setTimestamps(this, sourceParams.Timestamps);
                else
                    this.Timestamp = {seconds(0:1:numel(this.Pcds.Files)-1)'};
                end
            else
                if ~iscell(this.Timestamp)
                    this.Timestamp = {this.Timestamp};
                end
            end
            
            import vision.internal.labeler.validation.*
            checkPointCloudSequenceAndTimestampsAgreement(this.Pcds,this.Timestamp{1});
            
            % Populate signal names and types
            [~, folderName, ~] = fileparts(sourceName);
            
            this.SignalName = makeValidName(this, string(folderName), "pointcloudSequence_");
            this.SignalType = vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud;
            
            this.SourceName = sourceName;
            this.SourceParams = sourceParams;
        end

Метод, чтобы считать системы координат

Последним требуемым методом, который необходимо задать, является readFrame метод. Этот метод читает систему координат из сигнала, сохраненного в источнике данных. Приложение вызывает этот метод каждый раз, когда вы перешли к новой системе координат. Индекс к конкретной метке времени в Timestamp свойство передается этому методу.

Этот код показывает readFrame метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Метод читает системы координат из последовательности облака точек при помощи pcread функция.

        function frame = readFrame(this, signalName, index)
            if ~strcmpi(signalName, this.SignalName)
                frame = [];
            else
                frame = pcread(this.Pcds.Files{index});
            end
        end

Можно также задать любые дополнительные частные свойства, которые характерны для загрузки источника данных. Специфичные для источника методы для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс не показывают в этом примере, но можно просмотреть их в файле класса.

Используйте предопределенные классы источника данных

Этот пример показал, как использовать vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс, чтобы помочь вам создать свой собственный класс. Эта таблица показывает полный список классов источника данных, что можно использовать в качестве начальных точек для собственного класса.

edit vision.labeler.loading.VideoSource

edit vision.labeler.loading.ImageSequenceSource

edit vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

edit vision.labeler.loading.RosbagSource

edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

edit vision.labeler.loading.CustomImageSource