Exponenta Banner

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы из источников последовательности облака точек в приложение Ground Truth Labeler

расширьте все на странице

Описание

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигналов от источников данных последовательности облака точек в приложение Ground Truth Labeler. В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, когда Source Type установлен в Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в том диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении, выбирают Open> Add Signals.

Реализация по умолчанию этого класса загружает последовательности облака точек, состоявшие из файлов PLY или PCD.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource классом является handle класс.

Создание

Когда вы экспортируете метки от сеанса приложения Ground Truth Labeler, который содержит источники последовательности облака точек, экспортируемый groundTruthMultisignal экземпляры объектно-ориентированной памяти этого класса в его DataSource свойство.

Создать PointCloudSequenceSource возразите программно, такой, программно создав groundTruthMultisignal объект, используйте vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описанный здесь).

Синтаксис

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

Описание

пример

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигналов от источников данных последовательности облака точек. Чтобы задать источник данных и параметры, требуемые загружать источник, используйте loadSource метод.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, который этот класс загружает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую этот класс обеспечивает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных в виде строкового скаляра. Как правило, SourceName имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки последовательности облака точек сигнализируют от источника данных в виде структуры.

Эта таблица описывает необходимые и дополнительные поля SourceParams структура.

Поле ОписаниеТребуемый или дополнительный
Timestamps

Метки времени для последовательности облака точек сигнализируют в виде массива ячеек, содержащего один duration вектор меток времени.

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From Workspace и считайте метки времени из переменной в рабочей области MATLAB®, затем SourceParams свойство хранит эти метки времени в Timestamps поле .

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps на Use Default и используйте метки времени по умолчанию в сигналах последовательности облака точек, затем структура не включает это поле и SourceParams свойство пусто, []. Для сигналов последовательности облака точек, метка времени по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества файлов облака актуального вопроса минус 1. Модули находятся в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора строки.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Метки времени сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде массива ячеек duration векторы. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных в виде целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте путь к папке, содержащей последовательность облака точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata',...
    'lidarSequence');

Загрузите метки времени, которые соответствуют последовательности.

load(fullfile(pcSeqFolder,'timestamps.mat'));

Создайте источник последовательности облака точек. Загрузите путь к папке и метки времени в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = struct;
sourceParams.Timestamps = timestamps;

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams);

Считайте первую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Советы

  • Вы можете этот класс как начальная точка для создания пользовательского класса загрузки источника данных. Чтобы просмотреть исходный код для этого класса, используйте эту команду:

    edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

Смотрите также

Приложения

Классы

Темы

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка