Настройте обратную связь фиксированной структуры
[G,C,gam]
= looptune(G0,C0,wc)
[G,C,gam]
= looptune(G0,C0,wc,Req1,...,ReqN)
[G,C,gam]
= looptune(...,options)
[G,C,gam,info]
= looptune(...)
[
настраивает обратную связьG
,C
,gam
]
= looptune(G0
,C0
,wc
)
удовлетворять следующие требования по умолчанию:
Пропускная способность — Усиление перекрестно соединяет для каждого цикла падения интервала частоты wc
Эффективность — Интегральное действие на частотах ниже wc
Робастность — Соответствующие запасы устойчивости и спад усиления на частотах выше wc
Настраиваемое genss
модель C0
задает структуру контроллера, параметры и начальные значения. Модель G0
задает объект. G0
может быть модель Numeric LTI, или, для co-настройки объект и контроллер, настраиваемое genss
модель. Датчик сигнализирует о y
(измерения) и привод сигнализируют о u
(средства управления) задают контур между объектом и контроллером.
Примечание
Для настройки моделей Simulink® с looptune
Использование slTuner
(Simulink Control Design), чтобы создать интерфейс к вашей модели Simulink. Можно затем настроить систему управления с looptune
(Simulink Control Design) для slTuner
(требует Simulink Control Design™).
[
настраивает обратную связь, чтобы встретиться, дополнительные конструктивные требования, заданные в одной или нескольких настраивающихся целях, возражает G
,C
,gam
]
= looptune(G0
,C0
,wc
,Req1,...,ReqN
)Req1,...,ReqN
. Не используйте wc
использовать требования, заданные в Req1,...,ReqN
вместо явной целевой частоты среза и эффективности по умолчанию и требований робастности.
[
задает дальнейшие опции, включая целевой запас по амплитуде, целевой запас по фазе и вычислительные опции для настраивающегося алгоритма.G
,C
,gam
]
= looptune(...,options
)
[
возвращает структуру G
,C
,gam
,info
]
= looptune(...)info
с дополнительной информацией о настроенном результате. Используйте info
с loopview
команда, чтобы визуализировать настраивающиеся ограничения и подтвердить настроенный проект.
|
Числовая модель LTI или настраиваемый Объект является фрагментом вашей системы управления, выходные параметры которой являются сигналами датчика (измерения) и чьи входные параметры являются сигналами привода (средства управления). Использование |
|
Обобщенная модель LTI, представляющая контроллер. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, которая получает сигналы датчика (измерения) как входные параметры и производит сигналы привода (средства управления) как выходные параметры. Используйте модели Control Design Blocks и Generalized LTI, чтобы представлять настраиваемые компоненты контроллера. Использование |
|
Вектор, задающий цель, перекрестно соединяет область Скалярный |
|
Один или несколько |
|
Набор опций для |
|
Настроенный объект. Если Если | ||||||
|
Настроенный контроллер. | ||||||
|
Уровень успеха указания параметра на встрече всех настраивающих ограничений. Значение Для лучших результатов используйте | ||||||
|
Данные для проверки настраивающихся результатов, возвращенных как структура. Использовать данные в
|
Настройте систему управления следующим рисунком, чтобы достигнуть перекрестного соединения между 0,1 и 1 рад/min.
Объект 2 на 2 G
представлен:
Контроллер фиксированной структуры, C
, включает три компонента: разъединяющийся матричный D
2 на 2 и два ПИ-контроллера
PI_L
и PI_V
. Сигналы r
Y
, и e
сигналы с векторным знаком размерности 2.
Создайте числовую модель, которая представляет объект и настраиваемую модель, которая представляет контроллер. Назовите все вводы и выводы как в схеме, так, чтобы looptune
знает, как соединить объект и контроллер через сигналы управления и измерения.
s = tf('s'); G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4; 108.2 -109.6]; G.InputName = {'qL','qV'}; G.OutputName = 'y'; D = tunableGain('Decoupler',eye(2)); D.InputName = 'e'; D.OutputName = {'pL','pV'}; PI_L = tunablePID('PI_L','pi'); PI_L.InputName = 'pL'; PI_L.OutputName = 'qL'; PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); PI_V.InputName = 'pV'; PI_V.OutputName = 'qV'; sum1 = sumblk('e = r - y',2); C0 = connect(PI_L,PI_V,D,sum1,{'r','y'},{'qL','qV'}); wc = [0.1,1]; [G,C,gam,info] = looptune(G,C0,wc);
C
настроенный контроллер, в этом случае a genss
модель с теми же типами блока как C0
.
Можно исследовать настроенное использование результата loopview
.
looptune
автоматически преобразует целевую пропускную способность, требования к производительности и дополнительные конструктивные требования в функции взвешивания, которые описывают требования как задачу оптимизации H∞. looptune
затем использование systune
оптимизировать настраиваемые параметры, чтобы минимизировать норму H∞. Для получения дополнительной информации об алгоритмах оптимизации, см. [1].
looptune
вычисляет норму H∞ с помощью алгоритма [2] и сохранение структуры eigensolvers от библиотеки SLICOT. Для получения дополнительной информации о библиотеке SLICOT, см. http://slicot.org.
Для настройки моделей Simulink с looptune
, смотрите slTuner
(Simulink Control Design) и looptune
(Simulink Control Design) (требует Simulink Control Design).
[1] П. Апкэриэн и Д. Нолл, "Несглаженный Синтез H-бесконечности". Транзакции IEEE на Автоматическом управлении, Издании 51, Номере 1, 2006, стр 71–86.
[2] Bruisma, Н.Э. и М. Стейнбач, "Алгоритм FAST, чтобы Вычислить -норму H Матрицы Передаточной функции", Системные Буквы Управления, 14 (1990), стр 287-293.
connect
| genss
| looptuneOptions
| loopview
| systune
| TuningGoal.Gain
| TuningGoal.LoopShape
| TuningGoal.Tracking
| diskmargin
(Robust Control Toolbox) | hinfstruct
(Robust Control Toolbox) | looptune (for slTuner)
(Simulink Control Design) | slTuner
(Simulink Control Design)