shorten

Ребра для обрезки, чтобы сократить путь от RRT

Описание

shortPath = shorten(rrt,path,numIter) ребра обрезок, чтобы сократить заданный путь path путем выполнения рандомизированной стратегии сокращения конкретного количества итераций numIter.

Входные параметры

свернуть все

Манипулятор планировщик RRT в виде manipulatorRRT объект. Этот планировщик для определенной модели робота дерева твердого тела, сохраненной как rigidBodyTree объект.

Запланированный путь на объединенном пробеле в виде r-by-n матрица объединенных настроек, где r является количеством настроек в пути и n, является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree модель робота.

Типы данных: double

Количество итераций, чтобы делать попытку сокращающегося пути в виде положительного целого числа.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Запланированный путь на объединенном пробеле, возвращенном как r-by-n матрица объединенных настроек, где r является количеством настроек в пути и n, является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree модель робота.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте