Взаимодействуйте с моделями робота дерева твердого тела
interactiveRigidBodyTree
объект создает фигуру, которая отображает модель робота использование rigidBodyTree
возразите и позволяет вам непосредственно изменить настройку робота с помощью интерактивного маркера. rigidBodyTree
объект задает геометрию различных связанных твердых тел в модели робота и объединенных пределах для этих тел.
Чтобы вычислить новые настройки с помощью инверсной кинематики, перетащите интерактивный маркер на рисунке. Перетаскивание поддержек маркера центрального маркера, линейного движения вдоль определенных осей и вращения вокруг каждого исключает. Можно изменить исполнительный элемент конца путем щелчка правой кнопкой по различному телу и выбора Set body as marker body.
Чтобы сохранить текущую настройку модели робота, используйте addConfiguration
объектная функция. Свойство StoredConfigurations содержит сохраненные настройки.
По умолчанию объединенные пределы модели робота являются единственным ограничением на робота. Чтобы добавить дополнительные ограничения, используйте addConstraint
объектная функция. Для списка доступных ограничительных объектов смотрите Robot Constraints в Инверсной кинематике.
создает интерактивный объект дерева твердого тела и сопоставленную фигуру для заданной модели робота. viztree
= interactiveRigidBodyTree(robot
)robot
аргумент устанавливает RigidBodyTree
свойство. Чтобы взаимодействовать с моделью, перетащите интерактивный маркер на рисунке.
выключает оси системы координат, построенные для каждого соединения в модели робота.viztree
= interactiveRigidBodyTree(robot
,'Frames','off')
свойства наборов с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в дополнение к любой из комбинаций входных аргументов в предыдущих синтаксисах. Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, viztree
= interactiveRigidBodyTree(___,Name,Value)'RigidBodyTree',robot
создает интерактивный объект дерева твердого тела с заданной моделью робота.
addConfiguration | Сохраните текущую настройку |
addConstraint | Добавьте ограничение инверсной кинематики |
removeConfigurations | Удалите настройки из StoredConfigurations свойство |
removeConstraints | Удалите ограничения инверсной кинематики |
showFigure | Покажите интерактивной фигуре дерева твердого тела |
Если interactiveRigidBodyTree
объект удален, в то время как фигура все еще открыта, интерактивность фигуры отключена, и заголовок фигуры обновляется.
Чтобы максимизировать эффективность при визуализации комплексных моделей робота с комплексными сетками, гарантируйте, что вы включаете, аппаратно ускорил OpenGL. По умолчанию использование MATLAB® аппаратно ускорило OpenGL, если ваше аппаратное обеспечение машинной графики поддерживает его. Для получения дополнительной информации смотрите opengl
функция.