Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы
Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора
Блок Velocity Product Torque возвращает крутящие моменты, которые отменяют вызванные скоростью силы для данной настройки робота (объединенные положения) и объединенные скорости для модели робота Rigid body tree.