Вычислите скоростной продукт для манипуляторов в Simulink

В этом примере показано, как вычислить вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота при помощи rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Загрузите RigidBodyTree возразите что модели робот LBR KUKA. Используйте homeConfiguration функция, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота.

load('exampleLBR.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';

homeConfig = homeConfiguration(lbr);

Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и вектор настройки.

open_system('velocity_product_example.slx')

Запустите модель. Блок Velocity Product вычисляет крутящие моменты, вызванные данными скоростями. Проверьте эти значения путем передачи тех же скоростей блоку Inverse Dynamics без ускорения или внешних сил.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте