Геометрический якобиан для настройки робота
Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора
Блок Get Jacobian возвращает геометрический якобиан относительно основы для заданного исполнительного элемента конца в данной настройке rigidBodyTree
модель робота.
Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. Скорость исполнительного элемента конца равняется:
ω является скоростью вращения, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.