Вычислите геометрический якобиан для манипуляторов в Simulink

В этом примере показано, как вычислить геометрический якобиан для манипулятора робота при помощи rigidBodyTree модель. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. В этом примере вы задаете модель робота и настройки робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Загрузите RigidBodyTree возразите что модели робот LBR KUKA. Используйте homeConfiguration функция, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота. Используйте randomConfiguration функция, чтобы сгенерировать случайную настройку в заданных объединенных пределах.

load('exampleRobots.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';
homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки. 'tool0' тело выбрано как исполнительный элемент конца в обоих блоках.

open_system('get_jacobian_example.slx')

Запустите модель, чтобы отобразить якобиан для каждой настройки.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте