Получите преобразования для корпусов манипулятора в Simulink
В этом примере показано, как получить преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоком алгоритма манипулятора.
Загрузите модель робота робота LBR KUKA как RigidBodyTree объект. Используйте homeConfiguration функция, чтобы получить домашнюю настройку как объединенные положения робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки.
Блок Get Transform вычисляет преобразование от исходного тела до целевого тела. Это преобразование преобразует координаты от исходной системы координат тела до данной целевой системы координат тела. Этот пример дает вам преобразования, чтобы преобразовать координаты от 'iiwa_link_ee' закончите исполнительный элемент в 'world' основные координаты.
open_system('get_transform_example.slx')
Запустите модель, чтобы получить преобразования.
Смотрите также
Блоки
- Forward Dynamics | Get Jacobian | Get Transform | Gravity Torque | Inverse Dynamics | Joint Space Mass Matrix