Получите преобразование между системами координат тела
Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора
Блок Get Transform возвращает гомогенное преобразование между системами координат тела на модели робота Rigid body tree. Задайте rigidBodyTree
объект для модели робота и выбор входное и выходное тело в блоке.
Блок использует Config, настройку робота (объединенные положения) вход, чтобы вычислить преобразование от исходного тела до целевого тела. Это преобразование используется, чтобы преобразовать координаты от источника до целевого тела. Чтобы преобразовать, чтобы основывать координаты, используйте основное имя тела в качестве параметра Target body.