Двойное изменение маршрута 3D среда
Сцена Double Lane Change является 3D средой прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и баррели. Конусы настраиваются для транспортного средства, чтобы выполнить двойной маневр изменения маршрута. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий маневр в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.
Установите активированный параметр Scene name на Double lane change.
Сцена использует систему мировой координаты, чтобы определить местоположение объектов.
Активная область сцены содержит дорогу.
Эта таблица обеспечивает угловые местоположения области сцены в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Местоположения | X | Y | Z |
|---|---|---|---|
Сцена — Левый верхний | -1008 | -1008 | 0 |
Сцена — Правый нижний | 1008 | 1008 | 0 |
Активная область — Левая нижняя часть | -122.19 | 6.99 | 0 |
Эта таблица обеспечивает рекомендуемое стартовое местоположение для транспортного средства в системе мировой координаты. Размерности находятся в m и градусе.
Рекомендуемое стартовое местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Крен (градус) | Тангаж (градус) | Отклонение от курса (градус) |
0 | 3.125 | 0 | 0 | 0 | 0 |
Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Объект | Unreal® Editor Name | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Крен (градус) | Тангаж (градус) | Отклонение от курса (градус) | ||
| Конус |
| 187.90 | 1.70 | .009 | 0 | 0 | 0 |
| 184.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 181.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 178.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 175.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 187.90 | 4.73 | .009 | ||||
| 184.90 | 4.73 | .009 | ||||
| 181.90 | 4.73 | .009 | ||||
| 178.90 | 4.73 | .009 | ||||
| 175.90 | 4.73 | .009 | ||||
| 212.40 | -2.86 | .009 | ||||
| 209.65 | -2.86 | .009 | ||||
| 206.90 | -2.86 | .009 | ||||
| 204.15 | -2.86 | .009 | ||||
| 201.40 | -2.86 | .009 | ||||
| 212.40 | 0.69 | .009 | ||||
| 209.65 | 0.69 | .009 | ||||
| 206.90 | 0.69 | .009 | ||||
| 204.15 | 0.69 | .009 | ||||
| 201.40 | 0.69 | .009 | ||||
| 236.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 236.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 230.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 227.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 224.90 | 1.70 | .009 | ||||
| 236.90 | 4.95 | .009 | ||||
| 233.90 | 4.95 | .009 | ||||
| 230.90 | 4.95 | .009 | ||||
| 227.90 | 4.95 | .009 | ||||
| 224.90 | 4.95 | .009 | ||||
В Нереальном Редакторе сцена имеет Sim3DSetBoolean агент с именем сигнала NumOfConesHit. Можно использовать его с блоком Simulation 3D Message Get, чтобы получить, сколько конусов транспортное средство совершает нападки во время маневра изменения двойного маршрута.
Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Крен (градус) | Тангаж (градус) | Отклонение от курса (градус) | ||
Дорожный знак |
| 248.80 | -13.10 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 248.80 | 10.90 | 0 | ||||
Эта таблица обеспечивает имя объекта и местоположение в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Крен (градус) | Тангаж (градус) | Отклонение от курса (градус) | ||
Световой индикатор трафика |
| 5.43 | 6.00 | 0 | 0 | 0 | 180.00° |
В Нереальном Редакторе Двойная сцена Изменения Маршрута имеет Sim3DGetInteger агент с именем сигнала TrafficLight1. Можно использовать его с блоком Simulation 3D Message Set, чтобы управлять цветом светового индикатора трафика.
Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Крен (градус) | Тангаж (градус) | Отклонение от курса (градус) | ||
Баррели |
| 252.70 | 4.50 | 0 | 0 | 0 | 180.00° |
| 252.70 | 2.35 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | .20 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | -1.95 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | -4.10 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | -6.25 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | -8.40 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 252.70 | -10.55 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
Этот рисунок и таблица обеспечивают размерности маршрута в m.
Переменная | Размерность (m) |
|---|---|
lw1 | 1.33 |
lw2 | 4.25 |
lw3 | 4.25 |
lw4 | 0.34 |
lw5 | 4.25 |
lw6 | 4.25 |
lw7 | 1.33 |
ml | 1.5 |
s | 2.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.17 |
W | 20.0 |
3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Передайте направление транспортного средства Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X |
| Y | Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y |
| Z | Расширяет вверх Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z |
Если у вас есть Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют DblLnChng.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают 3D Сцены для Симуляций Динамики аппарата.