Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. Круг для обрезки замкнут на основе их остаточных ошибок ребра.
Загрузите набор данных, который содержит 2D график положения. Смотрите poseGraph
возразите, чтобы просмотреть количество закрытий цикла и узлов.
poseGraph with properties:
NumNodes: 120
NumEdges: 193
NumLoopClosureEdges: 74
LoopClosureEdgeIDs: [1x74 double]
LandmarkNodeIDs: [1x0 double]
Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных. Положения в графике должны следовать за шаблоном сетки, но привести доказательство дрейфа в зависимости от времени.
Оптимизируйте график положения с помощью optimizePoseGraph
функция. По умолчанию эта функция использует "builtin-trust-region"
решатель. Поскольку график положения содержит некоторые плохие закрытия цикла, получившийся график положения является фактическим не желательный.
Посмотрите на остаточные ошибки ребра для исходного графика положения. Большие ошибочные значения выброса в конце указывают на плохие закрытия цикла.
Определенные закрытия цикла должны быть обрезаны от графика положения на основе их остаточной ошибки. Используйте trimLoopClosures
функционируйте, чтобы обрезать краткие плохие закрытия цикла. Установите максимум и порог усечения для параметров более для обрезки. Этот порог устанавливается на основе точности измерения и должен быть настроен для вашей системы.
Используйте trimLoopClosures
функция параметрами более для обрезки и опциями решателя.
От trimInfo
выведите, постройте закрытия цикла, удаленные из оптимизированного графика положения. Путем графического вывода с графиком остаточных ошибок прежде, вы видите, что большие ошибочные закрытия цикла были удалены.
Покажите новый график положения с плохими обрезанными закрытиями цикла.