Деление кватерниона на другой кватернион
n = quatdivide(q,r)
n = quatdivide(q,r) вычисляет результат кватернионного деления, n, для двух заданных кватернионов, q и r. Исходные данные q и r каждый может быть либо m-by-4 матрица, содержащая m кватернионы, или один кватернион 1 на 4. n возвращает m-на-4 матрица кватернионных частных. Каждый элемент q и r должно быть вещественным числом.
В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first.
Кватернионы имеют вид
jq2 + kq3
и
jr2 + kr3
Полученный кватернион из деления имеет вид
jt2 + kt3
где
Определите деление двух кватернионов 1 на 4:
q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)
d =
0.7273 0.1212 0.2424 -0.6061Определите деление кватерниона 2 на 4 на кватернион 1 на 4:
q = [1 0 1 0; 2 1 0.1 0.1];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)
d =
0.7273 0.1212 0.2424 -0.6061
1.2727 0.0121 -0.7758 -0.4606[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, управление и моделирование летательных аппаратов, Wiley-Interscience, 2-е издание.
quatconj | quatinv | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate