Нормализовать кватернион
n = quatnormalize(q)
n = quatnormalize(q) вычисляет нормализованный кватернион, n, для данного кватерниона, q. Вход q является m-by-4 матрица, содержащая m кватернионы. n возвращает m-на-4 матрица нормализованных кватернионов. Каждый элемент q должно быть вещественным числом.
В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first.
Кватернион имеет форму
jq2 + kq3
Нормализованный кватернион имеет вид
q12 + q22 + q32
Нормализовать q = [1 0 1 0]:
normal = quatnormalize([1 0 1 0])
normal =
0.7071 0 0.7071 0[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, управление и моделирование летательных аппаратов, Wiley-Interscience, 2-е издание.
quatconj | quatdivide | quatinv | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatrotate