exponenta event banner

quatinv

Вычислить обратную кватерниону

Синтаксис

Описание

n = quatinv(q) вычисляет обратное, n, для данного кватерниона, q.

В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Дополнительные сведения о кватернионных формах см. в разделе Алгоритмы.

Примеры

свернуть все

Определить обратное q = [1 0 1 0]:

qinv = quatinv([1 0 1 0])
qinv =

    0.5000         0   -0.5000         0

Входные аргументы

свернуть все

кватернион, указанный как матрица m-на-4, содержащая m кватернионов.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Обратная кватерниона, возвращаемая как матрица m-на-4.

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3.

Обратная кватерниона имеет вид

q 1 = q0 iq1 jq2 kq3q02 + q12 + q22 + q32.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, управление и моделирование летательных аппаратов, Wiley-Interscience, 2-е издание.

Расширенные возможности

.
Представлен в R2006b