Вычислить обратную кватерниону
Кватернион имеет форму
jq2 + kq3.
Обратная кватерниона имеет вид
q12 + q22 + q32.
[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, управление и моделирование летательных аппаратов, Wiley-Interscience, 2-е издание.
quatconj | quatdivide | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate