Exponenta Banner
exponenta event banner

quatmultiply

Расчет произведения двух кватернионов

свернуть все на странице

Синтаксис

quatprod = quatmultiply (q, r)

Описание

пример

quatprod = quatmultiply(q,r) вычисляет продукт кватерниона, quatprod, для двух кватернионов, q и r.

В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first.

Примечание

Кватернионное умножение не коммутативно.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как определить произведение двух кватернионов 1 на 4. 

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 1×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как определить произведение кватерниона 1 на 4 с самим собой. 

q = [1 0 1 0];
mult = quatmultiply(q)
mult = 1×4

     0     0     2     0
Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как определить произведение 1 на 4 с двумя кватернионами 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75; 2 1 0.1 0.1];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 2×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
    1.9000    1.1000    2.1000   -0.9000

Входные аргументы

свернуть все

Первый кватернион или набор кватернионов, указанных как матрица m-на-4 или 1 на-4 кватернион. Каждый элемент должен быть реальным.

q должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

Второй кватернионорный набор кватернионов, определяемый как матрица m-by-4 или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть реальным.

r должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

Выходное кватернионное произведение, возвращаемое в виде матрицы m-на-4.

Подробнее

свернуть все

q и r

Входные кватернионы q и r имеют вид:

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3

и

r = r0 + ir1 + jr2 + kr3

quatprod

Продукт выходного кватерниона quatprod имеет вид

n = q × r = n0 + in1 + jn2 + kn3

где

n0 = (r0q0−r1q1−r2q2−r3q3) n1 = (r0q1+r1q0−r2q3+r3q2) n2 = (r0q2+r1q3+r2q0−r3q1) n3 = (r0q3−r1q2+r2q1+r3q0)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление и моделирование летательных аппаратов, 2-е издание. Хобокен, Нью-Джерси: John Wiley & Sons, 2003.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | | | |

Представлен в R2006b

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка