Расчет модуля кватерниона
n = quatmod(q)
n = quatmod(q) вычисляет модуль, n, для данного кватерниона, q. Вход q является m-by-4 матрица, содержащая m кватернионы. n возвращает вектор столбца m модули. Каждый элемент q должно быть вещественным числом.
В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first.
Кватернион имеет форму
jq2 + kq3
Модуль кватерниона имеет вид
q22 + q32
Определение модуля q = [1 0 0 0]:
mod = quatmod([1 0 0 0])
mod =
1[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, управление и моделирование летательных аппаратов, Wiley-Interscience, 2-е издание.
quatconj | quatdivide | quatinv | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate