Открытие модели Simulink ®rct_airframe2.

open_system('rct_airframe2')

Создайте требования к отслеживанию, скатыванию, запасу устойчивости и отклонению возмущений для настройки системы управления.

Req1 = TuningGoal.Tracking('az ref','az',1);
Req2 = TuningGoal.Gain('delta fin','delta fin',tf(25,[1 0]));
Req3 = TuningGoal.Margins('delta fin',7,45);
MaxGain = frd([2 200 200],[0.02 2 200]);
Req4 = TuningGoal.Gain('delta fin','az',MaxGain);

Создание slTuner и настройте модель, используя эти цели настройки.

ST0 = slTuner('rct_airframe2','MIMO Controller');
rng default
[ST1,fSoft] = systune(ST0,[Req1,Req2,Req3,Req4]);

Final: Soft = 1.13, Hard = -Inf, Iterations = 92

ST1 является настроенной версией slTuner интерфейс с системой управления. ST1 содержит настроенные значения настраиваемых параметров контроллера MIMO в модели.

Оцените цель маржи для настроенной системы.

[hspec,fval] = evalGoal(Req3,ST1);
fval

fval =

    0.5140

Нормализованное значение цели настройки меньше 1, что указывает на то, что настроенная система удовлетворяет требованиям к марже. Дополнительные сведения о том, как рассчитывается нормализованное значение этой цели настройки, см. в разделе TuningGoal.Margins справочная страница.

Оцените цель отслеживания для настроенной системы.

[hspec,fval] = evalGoal(Req1,ST1);
fval

fval =

    1.1327

Требование отслеживания почти выполнено, но значение превышает 1, что указывает на небольшое нарушение. Для дальнейшей оценки нарушения можно воспользоваться viewGoal визуализировать требование относительно соответствующего отклика настроенной системы.