loopview

Графический анализ контуров обратной связи MIMO

Синтаксис

loopview(G,C) loopview(G,C,info)

Описание

loopview(G,C) графики характеристик следующего контура обратной связи с положительной обратной связью, с множеством входов, с множеством выходов (MIMO) с установкой G и контроллер C.

Использовать loopview для анализа производительности настроенной системы управления, полученной с помощью looptune.

Примечание

При настройке модели Simulink ® с помощьюlooptune через slTuner интерфейс, анализ производительности системы управления с помощью loopview (Simulink Control Design) для slTuner (требуется Design™ управления Simulink).

loopview строит графики сингулярных значений:

Частотные характеристики с разомкнутым контуром G*C и C*G
Функция чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S
Максимальные (целевые), фактические (настроенные) и нормированные пределы устойчивости MIMO. loopview выводит на график поле диска с несколькими циклами (см. раздел Анализ стабильности с использованием полей диска (надёжная панель управления)). Этот график используется для проверки того, что пределы устойчивости настроенной системы не значительно превышают целевого значения.

Дополнительные сведения о сингулярных значениях см. в разделе sigma.

loopview(G,C,info) использует info структура, возвращенная looptune. Этот синтаксис также отображает целевые и настроенные значения ограничений настройки, наложенных на систему. Дополнительные участки включают в себя:

Сингулярные значения максимально допустимого S и T. Кривая, помеченная S/T Max показывает максимально допустимое S на низкочастотной стороне графика и максимально допустимой T на высокочастотной стороне. Эти кривые являются ограничениями, которые looptune навязывает S и T для обеспечения целевого диапазона кроссовера wc.
Целевые и настроенные значения ограничений, налагаемых любыми целевыми требованиями настройки, которые вы использовали с looptune.

Использовать loopview с info структура для помощи в устранении неполадок, когда настройка не соответствует всем требованиям.

Входные аргументы

G

Числовая модель LTI или настраиваемая genss модель, представляющая установку в системе управления. Установка является частью системы управления, выходы которой являются сигналами (измерениями) датчиков, а входы - сигналами (органами управления) исполнительных механизмов.

Вы можете получить G в качестве выходного аргумента из looptune при настройке системы управления.

C

genss модель, представляющая контроллер в системе управления. Контроллер является частью вашей системы управления, которая принимает сигналы датчиков (измерения) в качестве входов и выдает сигналы исполнительного механизма (управления) в качестве выходов.

Вы можете получить C в качестве выходного аргумента из looptune при настройке системы управления.

info

info структура, возвращенная looptune при настройке системы управления.

Примеры

свернуть все

Проверка производительности настроенного контроллера

Открыть сценарий в реальном времени

Настройка системы управления и использование loopview для проверки производительности настроенного контроллера.

s = tf('s');
G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4; 108.2 -109.6];
G.InputName = {'qL','qV'};
G.OutputName = 'y';

D = tunableGain('Decoupler',eye(2));
PI_L = tunablePID('PI_L','pi');
PI_L.OutputName = 'qL';  
PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); 
PI_V.OutputName = 'qV';

sum = sumblk('e = r - y',2);
C0 = (blkdiag(PI_L,PI_V)*D)*sum;

wc = [0.1,1];
options = looptuneOptions('RandomStart',5);
[G,C,gam,info] = looptune(-G,C0,wc,options);

figure('Position',[100,100,520,1000])
loopview(G,C,info)

Первый график показывает, что кроссоверы усиления с разомкнутым контуром падают близко к заданному интервалу [0.1,1]. Этот график также включает настроенные значения функции чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S. Эти кривые отражают ограничения, которые looptune навязывает S и T для обеспечения целевого диапазона кроссовера wc.

Второй и третий графики показывают, что пределы устойчивости MIMO настроенной системы находятся в пределах целевого диапазона.

Альтернативы

Для анализа моделей Simulink, настроенных на looptune через slTuner (Simulink Control Design) интерфейс, использование loopview (Simulink Control Design) для slTuner (требуется Simulink Control Design).

См. также

looptune | looptune (for slTuner) (Simulink Control Design) | loopview (for slTuner) (Simulink Control Design) | slTuner(Проект управления Simulink)

Документация