Exponenta Banner
exponenta event banner

make1DOF

Преобразуйте диспетчера PID с 2 финансовыми департаментами в диспетчера с 1 финансовым департаментом

свернуть все на странице

Синтаксис

C1 = make1DOF (C2)

Описание

пример

C1 = make1DOF(C2) преобразует контроллер PID с двумя степенями свободы C2 до одной степени свободы путем удаления членов, которые зависят от коэффициентов b и c.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Проектирование 2-DOF PID-контроллера для установки.

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C2 = pidtune(G,'pidf2',1.5)
C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Преобразуйте контроллер в одну степень свободы.

C1 = make1DOF(C2)
C1 =
 
             1            s    
  Kp + Ki * --- + Kd * --------
             s          Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
 
Continuous-time PIDF controller in parallel form.

Новый контроллер имеет одинаковые коэффициенты усиления PID и постоянную фильтрацию. Однако make1DOF удаляет термины, включающие в себя веса уставки b и c. Поэтому в замкнутом контуре с заводом G, контроллер 2-DOF C2 дает другой отклик замкнутого цикла от C1.

CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
T1 = feedback(G*C1,1);
stepplot(T2,T1,'r--')

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent T2, T1.

Входные аргументы

свернуть все

2-DOF Контроллер PID, указанный как pid2 объект или pidstd2 объект.

Выходные аргументы

свернуть все

1-DOF Контроллер PID, возвращенный как pid или pidstd объект. C1 в параллельной форме, если C2 в параллельной форме и стандартной форме, если C2 в стандартной форме.

Например, предположим C2 - непрерывная параллельная форма 2-DOF pid2 контроллер. Отношение между входами, r и y, и выходом u C2 задается:

u = Kp (br − y) + Kis (r − y) + KdTfs + 1 (cr − y).

Тогда C1 является параллельной формой 1-DOF pid контролер формы:

C1 = Kp + Kis + KdTfs + 1.

PID получает Kp, Ki и Kd, а постоянная Tf времени фильтра остается неизменной. make1DOF удаляет термины, зависящие от весов уставок b и C. Дополнительные сведения о 2-DOF контроллерах PID см. в разделе Двухстепенные контроллеры PID.

Преобразование также сохраняет значения свойств. Ts, TimeUnit, Sampling Grid, IFormula, и DFormula.

См. также

| | | | |

Темы

Представлен в R2015b

Документация по панели инструментов системы управления

Поддержка