lqry

Сформировать линейно-квадратичный (LQ) регулятор состояния обратной связи с выходным взвешиванием

Синтаксис

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Описание

Учитывая завод

$\begin{array}{l} \overset{}{} \\ x˙=Ax+Buy=Cx+Du \end{array}$

или его дискретно-временной аналог, lqry конструирует систему управления с обратной связью

$u = -$ Kx

что минимизирует функцию квадратичной стоимости с весовым коэффициентом вывода

$J (u)_{}^{} {=∫0∞}^{} (^{yTQy} +^{} uTRu +$ 2yTNu) dt

(или его дискретно-временной аналог). Функция lqry эквивалентно lqr или dlqr с матрицами взвешивания:

$[\begin{matrix} \overset{}{Q} & \overset{}{_} \\ {\overset{}{N _}}^{N} & \overset{}{} \end{matrix}_\begin{matrix} ^{TR]} \\ ^{} \end{matrix} = \begin{matrix} [ \\ ^{} \end{matrix} CT0DTI \begin{matrix} ] \\ [ \end{matrix}$ QNNTR] [CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) возвращает матрицу оптимального усиления K, решение Riccati Sи собственные значения замкнутого цикла e = eig(A-B*K). Модель пространства состояния sys определяет непрерывные или дискретные данные установки (A, B, C, D). Значение по умолчанию N=0 предполагается, когда N опущен.

Примеры

Пример см. в разделе LQG Design for the X-Axis.

Ограничения

Данные $A, B \overset{}{,} Q, \overset{}{} \overset{R}{}$ , N должны удовлетворять требованиям дляlqr или dlqr.

См. также

dlqr | kalman | lqgreg | lqr

Представлен до R2006a

Документация по панели инструментов системы управления

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.