Exponenta Banner
exponenta event banner

plotPointCloud

Отображение сформированного облака точек на графике птичьего глаза

свернуть все на странице

Синтаксис

plotStartCloud (pcPlotter, pcObject)
plotStartCloud (pcPlotter, «CloudMatrix»)

Описание

пример

plotPointCloud(pcPlotter,pcObject) отображает облако точек, сформированное из объекта данных облака точек, pcObject. Плоттер облака точек, pcPlotter, связан с birdsEyePlot и настраивает отображение указанного облака точек.

Чтобы удалить облако точек, связанное с плоттером облака точек, используйте clearData функция с pcPlotter указан в качестве входного аргумента.

plotPointCloud(pcPlotter,pointCloudMatrix) задает данные облака точек в виде матрицы 2-D или 3-D точек, pointCloudMatrix.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание данных облака точек лидара для сценария управления с несколькими субъектами с помощью lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создание сценария управления с помощью drivingScenario объект. Он содержит эго-транспортное средство, пешеходное и два других транспортных средства.

Создание и печать сценария вождения с несколькими транспортными средствами

Создайте сценарий управления.

scenario = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.

roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте транспортное средство ego в сценарий вождения.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);
waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0];
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);

Добавьте грузовик, пешехода и велосипед в сценарий вождения и постройте график сценария.

truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ...
  'Mesh',driving.scenario.truckMesh);
waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0];
smoothTrajectory(truck,waypoints,15);

pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);
waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0];
smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5);

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);
waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0];
smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5);

plot(scenario,'Meshes','on')

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Создание и печать данных облака точек лидара

Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект.

lidar = lidarPointCloudGenerator;

Добавьте профили акторов и идентификатор актора эго-транспортного средства из сценария вождения в объект System.

lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario);
lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;

Постройте график данных облака точек.

bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]);
plotter = pointCloudPlotter(bep);
legend('off');
while advance(scenario)
    tgts = targetPoses(egoVehicle);
    rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
    [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime);
    if isValidTime
        plotPointCloud(plotter,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Figure contains an axes. The axes is empty.

Входные аргументы

свернуть все

Плоттер облака точек, заданный как pointCloudPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и настраивает отображение указанного облака точек на графике птичьего глаза. Имена свойств соответствуют аргументам пары имя-значение pointCloudPlotter функция.

Объект данных облака точек, указанный как pointCloud объект.

Матрица данных облака точек, заданная как N-by-2 или N-by-3 вещественная матрица. Каждый элемент в первом столбце матрицы соответствует координатам x точки в облаке точек. Элементы во втором и третьем столбцах соответствуют координатам y и z-.

Типы данных: single | double

См. также

| | | |

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка