Технические требования к хранилищу для дорожной развязки или перекрестка
RoadGroup В объекте хранятся спецификации сегментов дорог, которые объединяются для формирования развязки или перекрестка дороги.
Создание RoadGroup объект, используйте driving.scenario.RoadGroup функция создания. Затем создайте развязку или пересечение дороги, выполнив следующие действия.
rg = driving.scenario.RoadGroupRoadGroup объект со свойствами Name и Roads.
rg = driving.scenario.RoadGroup('Name',name)name для дорожной развязки, где name - вектор символов или строковый скаляр. name устанавливает Name собственность.
Трёхсторонний перекрёсток - это Y-перекрёсток, в котором две смежные дороги пересекают третью дорогу под тупым углом, как показано на этом рисунке. Для соединения трех дорог необходимо создать Y-развязку путем добавления трех сегментов дороги.
Добавить три дороги к сценарию вождения
Создайте пустой сценарий управления.
scenario = drivingScenario;
Укажите количество полос и ширину каждой полосы на дорогах.
ls = lanespec(2,'Width',5);Определите центры дорог для трех дорог и добавьте их в сценарий вождения. Первая дорога диагонально ориентирована влево от сценарного полотна, вторая дорога диагонально ориентирована вправо от сценарного полотна, а третья дорога ориентирована вертикально.
% Add the first road roadCenters = [-20 0; 6 0]; road(scenario,roadCenters,'Name','Road 1','Lanes',ls); % Add the second road roadCenters = [23 7; 50 33]; road(scenario,roadCenters,'Name','Road 2','Lanes',ls); % Add the third road roadCenters = [23 -7; 50 -33]; road(scenario,roadCenters,'Name','Road 3','Lanes',ls);
Постройте график сценария.
figure plot(scenario)
Создание Y-образной развязки для соединения дорог
Создать RoadGroup объект. Задайте ширину для каждого сегмента дороги, образующего Y-образное соединение.
rg = driving.scenario.RoadGroup('Name','Y-Junction'); roadWidth = 10;
Укажите центры дорог для трех сегментов дороги и добавьте эти сегменты дороги в RoadGroup с помощью road функция. Эти сегменты дороги пересекаются друг с другом.
% Add the first road segment roadCenters = [23 7; 14 1; 6 0]; road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 1'); % Add the second road segment roadCenters = [23 -7; 14 -1; 6 0]; road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 2'); % Add the third road segment roadCenters = [23 7; 21 4; 21 -4; 23 -7]; road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 3');
Добавить Y-образное соединение в сценарий управления
Добавление сегментов дороги, хранящихся в RoadGroup объект к управляющему сценарию с помощью roadGroup функция. Сегменты дороги образуют Y-образную развязку, которая соединяет три дороги в сценарии вождения.
roadGroup(scenario,rg);
