Сетчатое представление велосипеда в сценарии вождения
Добавление предварительно созданной велосипедной сетки к сценарию вождения. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для создания облака точек велосипедной сетки.
Создание и отображение предварительно созданной велосипедной сетки.
mesh = driving.scenario.bicycleMesh; egoMesh = driving.scenario.carMesh; figure show(mesh)
ans =
Axes with properties:
XLim: [-0.5000 0.5000]
YLim: [-0.2000 0.2000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
Создайте сценарий управления.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе движения в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль в качестве эго-транспортного средства и велосипед в качестве не эго-актера.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh); bicycle = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',3,'Mesh',mesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);
Постройте график сценария вождения. Задать пару имя-значение 'Meshes','on' показать сети актеров в сюжете.
figure; plot(s,'Meshes','on');
Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили субъектов объекта System в соответствии со сценарием управления.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Создайте облако точек лидара в управляющем сценарии.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
