Сетчатое представление грузовика в сценарии вождения
Добавьте предварительно созданную сетку грузовика в сценарий движения, чтобы создать облако точек. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для создания облака точек сетки грузовика.
Создайте и покажите предварительно построенную сетку грузовика.
mesh = driving.scenario.truckMesh; egoMesh = driving.scenario.carMesh; show(mesh);
pause(1);
Создайте сценарий управления.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль в качестве эго-транспортного средства и грузовик в качестве не эго-актера.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20); truck = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',2,'Mesh',mesh);
Постройте график сценария вождения. Задать пару имя-значение 'Meshes','on' показать сети актеров в сюжете.
plot(s,'Meshes','on');
Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили субъектов объекта System в соответствии со сценарием управления.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Создайте облако точек лидара в управляющем сценарии.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
