Сетчатое представление автомобиля в сценарии вождения
Добавьте предварительно созданную сетку автомобиля в сценарий вождения. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для создания облака точек сетки автомобиля.
Создайте и покажите предварительно созданную сетку автомобиля.
mesh = driving.scenario.carMesh; show(mesh);
Создайте сценарий управления.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 25 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль в качестве эго-транспортного средства и в качестве не-эго актера.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',mesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20); car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',mesh);
Постройте график сценария вождения. Задать пару имя-значение 'Meshes','on' показать сети актеров в сюжете.
plot(s,'Meshes','on');
Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили субъектов объекта System в соответствии со сценарием управления.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Создайте облако точек лидара в управляющем сценарии.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
