В этом примере показано, как определить типы полос движения и смоделировать сценарий движения для четырехполосной дороги с различными типами полос движения.

Создайте объект полосы движения со значениями свойств по умолчанию.

drivingLane = laneType('Driving')

drivingLane = 
  DrivingLaneType with properties:

        Type: Driving
       Color: [0.8000 0.8000 0.8000]
    Strength: 1

Создайте объект типа парковочной полосы. Задайте цвет и значения свойств прочности.

parkingLane = laneType('Parking','Color',[1 0 0],'Strength',0.1)

parkingLane = 
  ParkingLaneType with properties:

        Type: Parking
       Color: [1 0 0]
    Strength: 0.1000

Создайте трехэлементный разнородный массив типов полос путем объединения объектов типа «ведущая полоса» и «парковочная полоса». Массив типов полос содержит типы полос для четырехполосной дороги.

lt = [parkingLane drivingLane drivingLane parkingLane];

Создание спецификации полосы для четырехполосной дороги. Добавьте массив типов полос в спецификацию полосы.

ls = lanespec([2 2],'Type',lt);

Создайте управляющий объект сценария. Добавить четырехполосную дорогу со спецификациями полос движения ls к сценарию вождения.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0 0;40 0 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',ls)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 1
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 14.5500
      BankAngle: [2x1 double]

Постройте график сценария. Сценарий содержит четырехполосную дорогу, которая имеет две полосы парковки и две полосы движения.

plot(scenario)
legend('Driving Lane','Parking Lane')

Создайте разнородный массив объектов типа полосы движения для определения типов полосы движения, обочины и границы для четырехполосной дороги.

lt = [laneType('Shoulder') laneType('Driving') laneType('Driving') laneType('Border','Color',[0.5 0 1],'Strength',0.1)];

Отображение массива объектов типа полосы движения.

lt

lt=1×4 object
  1x4 heterogeneous LaneType (ShoulderLaneType, DrivingLaneType, BorderLaneType) array with properties:

    Type
    Color
    Strength

Проверьте значения свойств.

c = [{lt.Type}' {lt.Color}' {lt.Strength}'];
cell2table(c,'VariableNames',{'Type','Color','Strength'})

ans=4×3 table
      Type             Color            Strength
    ________    ____________________    ________

    Shoulder    0.59    0.59    0.59        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Border       0.5       0       1      0.1   

Передача массива объектов типа полосы движения в качестве входных данных lanespec и затем создайте объект спецификации полосы для четырехполосной дороги.

lspec = lanespec([2 2],'Type',lt);

Определите центры дорог.

roadCenters = [0 0 0; 40 0 0];

Чтобы добавить дороги, создайте объект сценария движения.

scenario = drivingScenario('StopTime',8);

Добавление дорог с указанными центрами дорог и типами полос в сценарий движения.

road(scenario,roadCenters,'Lanes',lspec);

Добавьте два транспортных средства к сценарию. Расположите транспортные средства на полосе движения.

vehicle1 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 2 0]);
vehicle2 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[35 -2 0]);

Определите траектории транспортного средства с помощью ППМ. Задайте скорости движения транспортного средства.

waypoints1 = [5 2;10 2;20 2;25 2;30 5;34 5.5];
smoothTrajectory(vehicle1,waypoints1,10)
waypoints2 = [35 -2;20 -2;10 -2;5 -2];
smoothTrajectory(vehicle2,waypoints2,5)

Постройте график сценария. Чтобы ускорить моделирование за один шаг, вызовите advance функция в цикле. Приостанавливать каждые 0,01 секунды для наблюдения за движением транспортных средств на участке. Первое транспортное средство движется по траектории движения в полосе движения. Он дрейфует до обочинной полосы для аварийной остановки.

% Create a custom figure window and define an axes object
fig = figure;
movegui(fig,'center');
hView = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Scenario with Shoulder, Driving, and Border Lanes');
hPlt = axes(hView);

% Plot the generated driving scenario along with the waypoints.
plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlt);
while advance(scenario)
    pause(0.01)
end