OpenDRIVE ® [1] - это открытый формат файла, позволяющий указать большие и сложные сети дорог. С помощью приложения Driving Script Designer можно экспортировать дороги, полосы движения, развязки и актеров в сценарии вождения в файл OpenDRIVE. Между исходным сценарием и экспортируемым сценарием могут быть различия. Дополнительные сведения см. в разделе Ограничения.
Программный экспорт дорог, полос движения, развязок и актеров в drivingScenario объект к файлу OpenDRIVE, используйте export объектная функция drivingScenario объект.
Формат файла экспорта соответствует спецификации формата OpenDRIVE версии 1.4H.
Чтобы открыть приложение «Конструктор сценариев управления», введите следующую команду в командной строке MATLAB ®:
drivingScenarioDesigner
Чтобы загрузить файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Открыть > Файл сценария. Выбранный файл должен быть допустимым файлом сеанса управляющего сценария с .mat расширение файла.
Из корневой папки MATLAB перейдите к этому файлу и откройте его:
matlabroot/examples/driving/data/StraightRoadScenario.mat
На вкладке Холст сценария отображается сценарий.
Примечание
Можно также создать сценарий с помощью приложения «Конструктор сценариев управления», а затем экспортировать сценарий в файл OpenDRIVE. Сведения о создании сценария см. в разделах Создание сценария управления в интерактивном режиме и Создание данных синтетического датчика.
Чтобы экспортировать дороги, полосы движения и соединения в сценарии в файл OpenDRIVE, на панели инструментов приложения выберите «Экспорт» > «Файл OpenDRIVE».
Приложение открывает окно Экспортировать сценарий. В этом окне укажите имя выходного файла OpenDRIVE и выберите расширение файла. Файлы OpenDRIVE имеют .xodr или .xml расширение файла. После указания имени файла нажмите кнопку «Сохранить». Если указанный файл уже существует, приложение перезаписывает существующий файл.
Чтобы проверить экспортированный сценарий с помощью приложения Driving Script Designer, на панели инструментов приложения выберите Импорт > Файл OpenDRIVE. Выберите экспортированный файл OpenDRIVE и нажмите кнопку «Открыть». Приложение не поддерживает импорт субъектов, указанных в файле OpenDRIVE. Дополнительные сведения см. в разделе Импорт дорог OpenDRIVE в сценарий управления.
| Фактический сценарий | Экспортированный сценарий |
|
|
|
Обратите внимание на то, что экспортируемая дорожная сеть не имеет граничных линий, а в месте пересечения дорог имеются изменения. Дополнительные сведения о вариантах см. в разделе Ограничения.
Дороги
Кубический многочлен и параметрические типы геометрии кубического многочлена в сценарии экспортируются как типы геометрии переходной кривой. Это приводит к некоторым изменениям в геометрии экспортируемой дороги, если дорога представляет собой криволинейную дорогу. Например, на рисунке ниже обратите внимание, что острые углы на входной дороге становятся относительно гладкими при экспорте в формат OpenDRIVE.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Когда сегменты соседних дорог перекрываются друг с другом, приложение не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
| Входные дороги | Экспортированные дороги OpenDRIVE |
|
|
|
Переулки
Если дорога со спецификациями нескольких полос имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, приложение не экспортирует спецификации нескольких полос. Вместо этого спецификации первого сегмента дороги применяются ко всей дороге во время экспорта.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
Первый отрезок оригинальной дороги имеет только одну полосу.
| Вся экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию, что и первый сегмент входной дороги.
|
Если дорога с несколькими спецификациями полос содержит конусность между двумя сегментами дороги, приложение экспортирует дорогу без конусности.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, подключена к разъезду, приложение не экспортирует дорогу.
Соединения
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о соединении полос, поэтому формы соединений могут быть неточными в экспортируемом сценарии.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Актеры
Приложение не экспортирует какого-либо актера, присутствующего либо на развязке, либо на дороге с несколькими сегментами дороги.
При экспорте определяемого пользователем субъекта приложение устанавливает тип объекта на 'none'.
Импорт OpenDRIVE
При экспорте объекта управляющего сценария, содержащего импортированный сценарий OpenDRIVE, ограничения импорта OpenDRIVE применяются к экспорту OpenDRIVE. Сведения об ограничениях импорта OpenDRIVE см. в разделе Импорт дорог OpenDRIVE в сценарий управления.
