Архитектура системы отслеживания
trackingArchitecture Система object™ позволяет систематически моделировать архитектуру системы слежения, состоящей из трекеров и гусениц.
Чтобы построить и запустить архитектуру отслеживания, выполните следующие действия.
Создать trackingArchitecture и задайте его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как если бы это была функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе Что такое системные объекты?.
ta = trackingArchitecturetrackingArchitecture Системный объект, позволяющий проектировать систему слежения, состоящую из датчиков, трекеров и гусениц.
Используйте addTracker функция добавления трекеров в архитектуру и соединения добавленного трекера с входами архитектуры.
Используйте addTrackFuser функция для добавления путевых фузеров в архитектуру и соединения добавленного путевого фузера с трекерами и входами архитектуры.
Используйте summary функция, чтобы перечислить все трекеры и фьюзеры в архитектуре и показать, как они связаны с входами и выходами архитектуры.
Используйте show функция визуализации архитектуры.
Чтобы использовать функцию объекта, укажите объект System в качестве первого входного аргумента. Например, для освобождения системных ресурсов объекта System с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
trackingArchitectureСоздайте архитектуру отслеживания.
ta = trackingArchitecture;
Создать trackerGNN объект. Трекер получает входные данные обнаружения от датчиков 1 и 2. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания.
tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1); addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);
Создать trackerPHD объект. Трекер получает входные данные обнаружения от датчиков 3 и 4. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания и отключите его прямой вывод.
tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',... {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)}); addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput
Создать trackFuser объект. Путевой фузер принимает путевые входные данные от двух трекеров.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',... {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Отображение сводки по архитектуре отслеживания.
sum = summary(ta)
sum=3×4 table
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
_________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN'} {'1 2' } {'Not applicable'} {[ 1]}
{'T2:trackerPHD'} {'3 4' } {'Not applicable'} {0x0 double}
{'F3:trackFuser'} {0x0 char} {'1 2' } {[ 2]}
Показать архитектуру отслеживания.
show(ta)
trackingArchitecureЭта архитектура имеет два трекера:
Трекер 1: a trackerGNN который принимает сигналы обнаружения от датчиков 1 и 2.
Трекер 2: a trackerJPDA который принимает сигналы обнаружения от датчика 3.
Оба трекера передают дорожки trackFuser который также принимает дорожки непосредственно от датчика 4 слежения.
Создать trackingArchitecure объект. Добавьте два трекера с указанными индексами датчиков.
ta = trackingArchitecture; addTracker(ta,trackerGNN('TrackerIndex',1),'SensorIndices',[1 2]); addTracker(ta,trackerJPDA('TrackerIndex',2),'SensorIndices',3);
Создать trackFuser. Укажите его источники с помощью SourceConfigurations собственность. Добавьте фузер в архитектуру отслеживания.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'MaxNumSources',3, ... 'SourceConfigurations',{fuserSourceConfiguration(1); ... fuserSourceConfiguration(2); fuserSourceConfiguration(4)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Просмотрите сводку по архитектуре.
disp(summary(ta))
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
__________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN' } {'1 2'} {'Not applicable'} 1
{'T2:trackerJPDA'} {'3' } {'Not applicable'} 2
{'F3:trackFuser' } {'4' } {'1 2' } 3
Отображение архитектуры на рисунке.
figure show(ta)
Создание экрана с помощью theaterPlot для визуализации дорожек, генерируемых trackingArchitecture позже.
figure ax1 = subplot(3,1,1); p1 = theaterPlot('Parent',ax1,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); view(2) title('GNN tracks') t1 = trackPlotter(p1,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); ax2 =subplot(3,1,2); p2 = theaterPlot('Parent',ax2,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t2 = trackPlotter(p2,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('JPDA tracks') ax3 =subplot(3,1,3); p3 = theaterPlot('Parent',ax3,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t3 = trackPlotter(p3,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('Fused tracks')
Загрузите образцы данных в рабочую область, а затем выполните их через архитектуру отслеживания.
load('archInputs','detections','tracks'); positionSelector = [1 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 1 0]; for i = 1:numel(detections) [gnnTrks,jpdaTrks,fusedTrks] = ta(detections{i},tracks{i},i); plotTrack(t1, getTrackPositions(gnnTrks,positionSelector),string([gnnTrks.TrackID])); plotTrack(t2, getTrackPositions(jpdaTrks,positionSelector),string([jpdaTrks.TrackID])); plotTrack(t3, getTrackPositions(fusedTrks,positionSelector),string([fusedTrks.TrackID])); end
fusion.trackingArchitecture.Tracker | fusion.trackingArchitecture.TrackFuser | objectDetection | objectTrack | trackerGNN | trackerJPDA | trackerPHD | trackerTOMHT