Exponenta Banner
exponenta event banner

addTracker

Добавление трекера в архитектуру отслеживания

свернуть все на странице

Синтаксис

addTracker (та, трекер)
addTracker (ta, трекер, «SensorIndices», индексы)
addTracker (___, «ToOutput», tf)
addTracker (___, «Имя», имя)
s = addTracker (___)

Описание

addTracker(ta,tracker) добавляет объект трекера tracker в trackingArchitecture объект ta. Используйте этот синтаксис, если объект tracker реализует sensorIndices объектная функция. Например, trackerPHD реализует sensorIndices объектная функция.

пример

addTracker(ta,tracker,'SensorIndices',indices) указывает индексы датчиков, которые сообщают об обнаружениях tracker. Используйте этот синтаксис, если объект трекера не реализует sensorIndices объектная функция. Например, trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT не реализуйте эту функцию объекта.

пример

addTracker(___,'ToOutput',tf) указывает, является ли вывод добавленного tracker появляется в выходных данных архитектуры отслеживания. Определить tf как true или false. Значение по умолчанию: true.

addTracker(___,'Name',name) позволяет указать имя добавленного трекера. Указанное имя отображается в выходных данных summary и show функции объекта.

s = addTracker(___) возвращает сводку архитектуры отслеживания после добавления tracker.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте архитектуру отслеживания.

ta = trackingArchitecture;

Создать trackerGNN объект. Трекер получает входные данные обнаружения от датчиков 1 и 2. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания.

tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1);
addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);

Создать trackerPHD объект. Трекер принимает входные данные обнаружения от датчиков 3 и 4. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания и отключите его прямой вывод.

tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',...
    {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)});
addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput

Создать trackFuser объект. Путевой фузер принимает путевые входные данные от двух трекеров.

fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',...
    {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)});
addTrackFuser(ta,fuser);

Отображение сводки по архитектуре отслеживания.

sum = summary(ta)
sum=3×4 table
         System          ArchitectureInputs       FuserInputs        ArchitectureOutput
    _________________    __________________    __________________    __________________

    {'T1:trackerGNN'}        {'1  2'  }        {'Not applicable'}       {[       1]}   
    {'T2:trackerPHD'}        {'3  4'  }        {'Not applicable'}       {0x0 double}   
    {'F3:trackFuser'}        {0x0 char}        {'1  2'          }       {[       2]}

Показать архитектуру отслеживания.

show(ta)

Figure contains an axes. The axes with title Tracking Architecture: ta contains 38 objects of type rectangle, text, line, patch.

Входные аргументы

свернуть все

Архитектура отслеживания, заданная как trackingArchitecture объект.

Многообъектный трекер, указанный как один из следующих объектов трекера:

Можно также использовать настраиваемый трекер, наследующий от fusion.trackingArchitecture.Tracker класс.

Индексы датчиков, определяемые как вектор положительных целых чисел. Целочисленные значения должны быть допустимыми значениями индекса датчика.

Пример: [1 3]

Включить вывод трекера в архитектуре отслеживания, указанной как true или false.

Имя добавленного трекера, указанное как строковый скаляр или символьный вектор.

Пример: 'Tracker 1'

Выходные аргументы

свернуть все

Сводка по архитектуре отслеживания, возвращенная в виде таблицы. Количество строк таблицы равно общему количеству трекеров и путевых фузеров в архитектуре трекинга. Таблица содержит следующие столбцы:

  • System - Описание системы, организованной как 'T' или 'F' для трекера или фузера соответственно, за которым следуют трекер или индекс фузера и класс системы. Например, 'T1: trackerJPDA' является трекером с индексом 1 и классом trackerJPDA.

  • ArchitectureInputs - индексы входов архитектур трекинга, которые сообщают об обнаружениях конкретному трекеру или фузеру трекинга, показанные как ячейка, содержащая символьный вектор. Каждое целое число является индексом входных данных архитектуры.

  • FuserInputs - Индексы входных сигналов дорожки для конкретного фузера в архитектуре трекинга, показанные как ячейка, содержащая символьный вектор. Каждое целое число является индексом трекера или путевого фузера в архитектуре.

  • ArchitectureOuput - выходной индекс конкретного трекера или путевого фузера, показанный как целое число. Каждое целое число - это индекс выходного сигнала в архитектуре.

См. также

| |

Представлен в R2021a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка